ORB-SLAM2从基础到实战:原理详解与代码实践指南 ORB-SLAM2概述与基础理论 SLAM技术基础 同步定位与地图构建(SLAM),是指搭载特定传感器的主体,在未知环境中,创建环境地图,同时确定自身的位置。自20世纪80年代提出以来,SLAM技术在机器人、自动驾驶、增强现实等领域得到了广泛应用。ORB - SLAM2作为SLAM领域
我们首先贴出代码:... orb_slam2易忘的知识点 ORB写的好的博客: https://www.cnblogs.com/wall-e2/p/8057448.html https://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6932679.html TRACKING 线程 地图初始化:适用于平面场景的单应矩阵H和适用于非平面场景的基础矩阵F,然后根据一些具体的方法来选择一个模型。 ... ...
勉之:ORBSLAM2中的优化(一)--g2o的使用,顶点和边的继承关系和使用 勉之:ORBSLAM2中的优化(二)-- 在跟踪线程中,使用g2o进行优化,orbslam2代码详细讲解,图优化算法代码讲解 勉之:ORBSLAM2中的优化(三)上--localBA优化、图优化代码详解,边缘化关键帧和路标点的详解,LocalBundleAdjustment详解 和第二讲一样,我...
ORB-SLAM2代码详解:特征点提取器ORBextractor 各成员函数/变量 构造函数: ORBextractor() FAST特征点和ORB描述子本身不具有尺度信息,ORBextractor通过构建图像金字塔来得到特征点尺度信息.将输入图片逐级缩放得到图像金字塔,金字塔层级越高,图片分辨率越低,ORB特征点越大. 构造函数ORBextractor(int nfeatures, float scale...
ORB-SLAM2从理论到代码实现(四):相机成像原理、基本矩阵、本质矩阵、单应矩阵、三角测量详解,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
ORB-SLAM2代码详解02_特征点提取器ORBextractor.pdf,各成员函数/变量 构造函数: ORBextractor() 构建图像金字塔: ComputePyramid() 提取特征点并进行筛选: ComputeKeyPointsOctTree() 八叉树筛选特征点: DistributeOctTree() 计算特征点方向 computeOrientation() 计算特征
vocabulary tree的结构, 图像描述子转化为BowVector和FeatureVector的过程欢迎关注计算机视觉life 公众号,加入从零开始学习SLAM 知识星球~, 视频播放量 2278、弹幕量 1、点赞数 33、投硬币枚数 10、收藏人数 73、转发人数 3, 视频作者 计算机视觉life, 作者简介 中科院博
章?录 1. ORB-SLAM2代码详解01_ORB-SLAM2代码运?流程 1 运?官?Demo 以TUM数据集为例,运?Demo的命令: ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILE rgbd_tum.cc 的源码: int main(int argc, char **argv) {// 判断输?
ORB-SLAM2代码详解03_地图点MapPoint.pdf,各成员函数/变量 地图点的世界坐标: mWorldPos 与关键帧的观测关系: mObservations 观测尺度 平均观测距离: mfMinDistance 和 mfMaxDistance 更新平均观测方向和距离: UpdateNormalAndDepth() 特征描述子 地图点的删除与替换 地图点
ORBSLAM2是非常经典且值得学习的开源SLAM框架,是特征点法的巅峰之作,定位精度极高。代码也非常整洁规范,其中包含很多实际应用中的技巧,非常实用 视频内容:ORBSLAM2简介、TUM数据集简介、安装运行方法、需要注意的地方等