通过匹配当前帧与参考帧的ORB特征点,使用PnP算法进行位姿估计,并将位姿添加到地图中。以下是Tracking类的TrackWithMotionModel函数源码分析: // src/Tracking.ccboolTracking::TrackWithMotionModel(){// 获取上一帧的位姿cv::Mat currentPose = mLastFrame.mTcw.clone();// 通过运动模型预测当前帧的位姿mCurrentFr...
详细解析ORB-SLAM3的源码 随着计算机视觉和机器人技术的发展,SLAM(同步定位与地图构建)技术在自动导航、机器人和无人机等领域中起着至关重要的作用。作为当前最先进的SLAM系统之一,ORB-SLAM3因其卓越的性能和开源特性,备受关注。本文将详细解析ORB-SLAM3的源码 ,帮助读者更好地理解其内部机制。 一、ORB-SLAM3概述...
我主要用的是用ROS的ORB-SLAM3。UZ-SLAMLab给的代码会报段错误,后面是尝试了"https://http://github.com/thien94/orb_slam3_ros">thien94/orb_slam3_ros才跑通。 http://ros_rgbd.cc 这个文件定义了一个ROS节点,用于订阅RGBD相机的数据,并调用SLAM处理。 首先定义了一个简单的ImageGrabber类 classImageGra...
[源码分析]: ORB-SLAM3双目视觉方案——特征提取 - 知乎 (zhihu.com) Tracking TrackStereo()的调用主要使用的是Tracking.h中提供的Tracking类接口, 实际上, 代码中的mpTracker即Tracking对象(作为System类的成员存在). 现在, 终于开始涉及ORB-SLAM3的核心部分了, Tracking类给出了与视觉和IMU联合定位的接口, ...
ORB-SLAM3 的官方源码托管在 GitHub 上。你可以通过访问以下链接来查看和下载源码: ORB-SLAM3 GitHub 仓库 2. 下载或克隆 ORB-SLAM3 的源码 你可以通过 Git 克隆命令将源码下载到你的本地计算机上: bash git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git 这条命令会将 ORB-SLAM3 的完整源码仓库...
2 导入ORB-SLAM3源码cpp下新建文件夹 "orb-slam3" 用于存放 ORB-SLAM3 相关源码。将 clone 下来的 ORB-SLAM3 源码中 include、 src 、Thirdparty 三个文件夹拷贝到新建的 orb-slam3 文件夹下。orb-slam3 文件夹下新建 CMakeLists.txt 。
运行环境:Ubuntu18.04 安装依赖 下载ORB-SLAM3源码 git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3 1. 1 Pangolin安装 git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git 1. 1 根据github上说明,安装Pangolin所需要的依赖 ...
特征匹配效果: 由特征点匹配的效果来看,效果肯定是极差的学习》》 wwit1024 。所以我们需要进一步筛选匹配点,来获取优秀的匹配点,这就是所谓的“去粗取精”。这里我们采用了Lowe’s算法来进一步获取优秀匹配点。 为了排除因为图像遮挡和背景混乱而产生的无匹配关系的关键点,SIFT的作者Lowe提出了比较最近邻距离与次...
所有这些创新之外,再加上一些代码改进,使ORB-SLAM3成为新的可以参考的视觉和视觉惯导的开源SLAM库,与文献中可用的最好的开源系统一样健壮,并且更加精确。系统还提供了单目、立体、单目惯性和立体惯性SLAM结果之间的比较,这些结果可能会引起从业人员的兴趣。(简而言之就是你们直接用就行了,开不开心?) ...
ORB-SLAM3的源码包自带DBoW2 and g2o,编译时会自动安装。不用管。 Python sudo apt install libpython2.7-dev 1. boost 官网 下载之后解压 tar -xzvf boost_1_81_0.tar.gz 1. 解压之后进入解压出来的文件夹 然后执行这个脚本 sudo ./bootstrap.sh ...