Frame类是ORB-SLAM3中用于处理定频输入的每个图像的数据结构, 主要包括对图像的特征提取和双目立体匹配, 以及一些用于后续定位线程的辅助工作. #define FRAME_GRID_ROWS 48#define FRAME_GRID_COLS 64classFrame{public:Frame();Frame(constFrame&frame);// Constructor for stereo cameras.Frame(constcv::Mat&imLe...
ros_rgbd.cc通过pSLAM =newORB_SLAM3::System(voc_file, settings_file, sensor_type, enable_pangolin);创建了SLAM实例。该构造函数的详细实现如下所示。 首先是初始化成员变量,处理初始化信息。 // 构造函数,初始化ORB-SLAM3系统System::System(conststring&strVocFile,conststring&strSettingsFile,consteSensors...
ORB-SLAM3源码阅读笔记(1)-Examples 一、ORB-SLAM3的整体流程如下图所示: 相比于ORB-SLAM2,主要的改进在于: 加入了单目+IMU模式和双目+IMU模式。 增加了多地图管理,在跟丢时会新建一个地图,从而提高跟踪的鲁棒性。在回环时… 阅读全文 赞同 25 ...
ORB-SLAM3 是一个流行的视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)系统,广泛用于机器人导航、增强现实等领域。为了帮助你了解 ORB-SLAM3 的源码,我将分点介绍如何获取、阅读以及可能的编译运行方法。 1. 寻找 ORB-SLAM3 的官方源码仓库 ORB-SLAM3 的官方源码托管在 GitHub 上。你可以通过访问以下链接来查看...
特征匹配效果: 由特征点匹配的效果来看,效果肯定是极差的学习》》 wwit1024 。所以我们需要进一步筛选匹配点,来获取优秀的匹配点,这就是所谓的“去粗取精”。这里我们采用了Lowe’s算法来进一步获取优秀匹配点。 为了排除因为图像遮挡和背景混乱而产生的无匹配关系的关键点,SIFT的作者Lowe提出了比较最近邻距离与次...
本文参考赵旭辉博主的ORB_SLAM3源码阅读记录以及自己的源码阅读进行随笔记录,详细内容可参考链接 一、结构 算法整体上需要关注的几个个线程,阅读源码的过程中也始终以线程为主。 Tracking跟踪线程 LocalMapping定位与建图线程 LoopClosing回环检测优化线程 ...
orb_slam3源码注释 ORB-SLAM3是一个用于实时定位和地图构建的开源视觉SLAM系统。它是基于ORB特征的稀疏直接法SLAM系统,具有高精度和鲁棒性。ORB-SLAM3的源代码是用C++编写的,包含了大量的注释,用于帮助理解和阅读源代码。 在ORB-SLAM3的源代码中,注释主要分为两类,函数级注释和代码块注释。函数级注释通常出现在...
第七个参数const string &strSettingPath:传入配置文件目录,在ORB_SLAM3的单目中这个参数输入的是相机配置yaml文件。 第八个参数const int sensor:表示的是传感器的类型,此处传感器的类型一共分为6种,进入System.h进行查看: enumeSensor{ MONOCULAR=0,// 单目STEREO=1,// 双目RGBD=2,// RGB-DIMU_MONOCULAR=3...
在ORB-SLAM3中，每帧的IMU预积分在tracking线程中计算，具体由Tracking::PreintegrateIMU()函数执行。每帧间的IMU测量通过src/ImuTypes.cc中的Preintegrated::IntegrateNewMeasurement()进行积分。主要步骤如下：首先进行偏置校正，然后计算位置、速度的增量，接着计算旋转的增量。旋转变化量以李代数中的旋转...
2 导入ORB-SLAM3源码cpp下新建文件夹 "orb-slam3" 用于存放 ORB-SLAM3 相关源码。将 clone 下来的 ORB-SLAM3 源码中 include、 src 、Thirdparty 三个文件夹拷贝到新建的 orb-slam3 文件夹下。orb-slam3 文件夹下新建 CMakeLists.txt 。