ORB特征提取是ORB-SLAM3的核心步骤之一,以下是特征提取的关键代码: // src/ORBextractor.ccvoidORBextractor::operator()(InputArray _image, vector<KeyPoint>& _keypoints, OutputArray _descriptors){// 图像预处理Mat image = _image.getMat();assert(image.type() == CV_8UC1);// 检测FAST角点vector<Ke...
ORB-SLAM3是一种基于特征点的SLAM系统,支持单目、双目和RGB-D相机。它采用ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征进行特征点提取和匹配,能够实时处理大规模场景,且具备高精度和鲁棒性。 二、源码结构总览 ORB-SLAM3的源码结构清晰,主要模块包括: Main:主程序入口。 Tracking:负责相机姿态估计和特征点跟踪。 Loca...
ORB-SLAM3 的初始化包括 Vision-only MAP Estimation、Inertial-only MAP Estimation 和 Visual-Inertial MAP Estimation 三个部分,第一部分在 tracking 线程中,后两部分在 local mapping 线程中。 A. Fundamentals 帧的状态向量定义为 Si=˙{Ti,vi,big,bia} ,其中包括世界坐标系下的 IMU 机体位姿 Ti=[Ri,pi...
[源码分析]: ORB-SLAM3双目视觉方案——特征提取 - 知乎 (zhihu.com) Tracking TrackStereo()的调用主要使用的是Tracking.h中提供的Tracking类接口, 实际上, 代码中的mpTracker即Tracking对象(作为System类的成员存在). 现在, 终于开始涉及ORB-SLAM3的核心部分了, Tracking类给出了与视觉和IMU联合定位的接口, ...
ORB-SLAM3 是一个流行的视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)系统,广泛用于机器人导航、增强现实等领域。为了帮助你了解 ORB-SLAM3 的源码,我将分点介绍如何获取、阅读以及可能的编译运行方法。 1. 寻找 ORB-SLAM3 的官方源码仓库 ORB-SLAM3 的官方源码托管在 GitHub 上。你可以通过访问以下链接来查看...
(第2期)VIO灭霸:ORB-SLAM3源码逐行解析 2 导入ORB-SLAM3源码 cpp下新建文件夹"orb-slam3"用于存放ORB-SLAM3相关源码。 将clone 下来的ORB-SLAM3源码中include、src、Thirdparty三个文件夹拷贝到新建的orb-slam3文件夹下。 orb-slam3文件夹下新建CMakeLists.txt。
特征匹配效果: 由特征点匹配的效果来看,效果肯定是极差的学习》》 wwit1024 。所以我们需要进一步筛选匹配点,来获取优秀的匹配点,这就是所谓的“去粗取精”。这里我们采用了Lowe’s算法来进一步获取优秀匹配点。 为了排除因为图像遮挡和背景混乱而产生的无匹配关系的关键点,SIFT的作者Lowe提出了比较最近邻距离与次...
orb_slam3源码注释 ORB-SLAM3是一个用于实时定位和地图构建的开源视觉SLAM系统。它是基于ORB特征的稀疏直接法SLAM系统,具有高精度和鲁棒性。ORB-SLAM3的源代码是用C++编写的,包含了大量的注释,用于帮助理解和阅读源代码。 在ORB-SLAM3的源代码中,注释主要分为两类,函数级注释和代码块注释。函数级注释通常出现在...
ORB_SLAM3原理源码解读系列(2) 初始化特征匹配 1.1 查找候选特征点: 因为单目初始化的两帧是连续的,且初始化的两帧的速度一般不快,两帧差距不大,因此这里的候选关键帧采用最简单的紧邻搜索。如图所示: 假设特征点在Frame1中的位置为A(x,y)。那么Fram...
ORB_SLAM中定义的pattern //下面就是预先定义好的随机点集,256是指可以提取出256位的描述子信息,每个位由一对点比较得来;4=2*2,前面的2是需要两个点(一对点)进行比较,后面的2是一个点有两个坐标staticintbit_pattern_31_[256*4] ={8,-3...