对图像的特征提取是通过Tracking::GrabImageStereo中调用的Frame()实现的, 这里再次给出各个核心函数间的调用关系. 本文就专注于ORB-SLAM3的特征提取模块, 主要是递归分析Frame()调用的各个函数实现. 在开始阅读本文前, 最好事先阅读合集的整体架构篇[源码分析]: ORB-SLAM3双目视觉方案——整体架构 - 知乎 (zhihu...
坂田克里斯,四月小小酱,刘国庆等用户也对OBR-SLAM的代码进行了分析,其中刘国庆指出:目前ORB-SLAM3的代码可能是团队匆忙整理出来,对于高版本的库和编译器支持尚待完善。 ORB-SLAM3解读分析ORB-SLAM3的研究历史 2015年,研究通过多线程实现的基于特征点的实时单目SLAM系统,发表论文与源码ORB-SLAM。 2016年,团队给原有的...