computeOrientation() computeDescriptors() 对图像的特征提取是通过Tracking::GrabImageStereo中调用的Frame()实现的, 这里再次给出各个核心函数间的调用关系. 本文就专注于ORB-SLAM3的特征提取模块, 主要是递归分析Frame()调用的各个函数实现. 在开始阅读本文前, 最好事先阅读合集的整体架构篇[源码分析]: ORB-SLAM3...
我主要用的是用ROS的ORB-SLAM3。UZ-SLAMLab给的代码会报段错误,后面是尝试了"https://http://github.com/thien94/orb_slam3_ros">thien94/orb_slam3_ros才跑通。 http://ros_rgbd.cc 这个文件定义了一个ROS节点,用于订阅RGBD相机的数据,并调用SLAM处理。 首先定义了一个简单的ImageGrabber类 classImageGra...
ORB-SLAM3源码阅读笔记(1)-Examples 一、ORB-SLAM3的整体流程如下图所示: 相比于ORB-SLAM2,主要的改进在于: 加入了单目+IMU模式和双目+IMU模式。 增加了多地图管理,在跟丢时会新建一个地图,从而提高跟踪的鲁棒性。在回环时… 阅读全文 赞同 25 ...
此处从ORB_SLAM3源码中的单目视觉部分开始逐步对ORB_SLAM3的整个工作过程进行分析。 ORB_SLAM3::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::MONOCULAR,false); 该语句是主函数中最关键的一句代码,目的是创建SLAM系统,初始化系统所有线程,准备开始处理数据,其中SLAM()中第一个参数argv[1]...
ORB_SLAM3源码阅读笔记(二) Tracking线程 1 Tracking 线程的创建与启动 在对Tracking线程进行了解之前首先需要对其输入的参数进行一定的了解 ,在Sysyem.cc中追踪线程是这样出现在眼前的: mpTracker =newTracking(this, mpVocabulary, mpFrameDrawer, mpMapDrawer,...
在ORB-SLAM3中，每帧的IMU预积分在tracking线程中计算，具体由Tracking::PreintegrateIMU()函数执行。每帧间的IMU测量通过src/ImuTypes.cc中的Preintegrated::IntegrateNewMeasurement()进行积分。主要步骤如下：首先进行偏置校正，然后计算位置、速度的增量，接着计算旋转的增量。旋转变化量以李代数中的旋转...
orb_slam3源码注释 ORB-SLAM3是一个用于实时定位和地图构建的开源视觉SLAM系统。它是基于ORB特征的稀疏直接法SLAM系统,具有高精度和鲁棒性。ORB-SLAM3的源代码是用C++编写的,包含了大量的注释,用于帮助理解和阅读源代码。 在ORB-SLAM3的源代码中,注释主要分为两类,函数级注释和代码块注释。函数级注释通常出现在...
ORB_SLAM3原理源码解读系列(2) 初始化特征匹配 1.1 查找候选特征点: 因为单目初始化的两帧是连续的,且初始化的两帧的速度一般不快,两帧差距不大,因此这里的候选关键帧采用最简单的紧邻搜索。如图所示: 假设特征点在Frame1中的位置为A(x,y)。那么Fram...
ORB_SLAM3原理源码解读系列(1) Part 01 ORB特征 1.1 FAST关键点 选取像素p,假设它的亮度为Ip; 设置一个阈值T(比如Ip的20%); 以像素p为中心,选取半径为3的圆上的16个像素点; 假如选取的圆上,有连续的N个点的亮度大于Ip+T或小于Ip-T,那么...
周六看到了ORBSLAM3的源码,安装运行后看了一下其代码结构,因为加IMU的部分是针对之前的ORB-VI, 因此大家可以参考jinpang的LearnORBVI可以更纯粹地学习视觉+IMU的组合; 这篇文章主要是针对其在Tracking线程做出的改动,尤其是添加Atlas后对Tracking部分的影响,LoopClosing和MapMerging的部分会在后面的分析中讲到,有错误也...