ORB特征提取是ORB-SLAM3的核心步骤之一,以下是特征提取的关键代码: // src/ORBextractor.ccvoidORBextractor::operator()(InputArray _image, vector<KeyPoint>& _keypoints, OutputArray _descriptors){// 图像预处理Mat image = _image.getMat();assert(image.type() == CV_8UC1);// 检测FAST角点vector<Ke...
ORB-SLAM3是一种基于特征点的SLAM系统,支持单目、双目和RGB-D相机。它采用ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征进行特征点提取和匹配,能够实时处理大规模场景,且具备高精度和鲁棒性。 二、源码结构总览 ORB-SLAM3的源码结构清晰,主要模块包括: Main:主程序入口。 Tracking:负责相机姿态估计和特征点跟踪。 Loca...
ORB FAST BRIEF SIFT SIFT 前鲁棒性最好,但是提取过程太耗费时间,非常不适用于SLAM这种需要实时运行的系统. SURF[改进的SIFT] 依旧速度慢FAST降低鲁棒性和精度提高速度,但是对光照太敏感了 一个以像素p为中心,半径为3的圆上,有16个像素点(p1、p2、...、p16) 定义一个阈值。计算p1、p9、p5、p13与中心p的像...
[源码分析]: ORB-SLAM3双目视觉方案——特征提取 - 知乎 (zhihu.com) Tracking TrackStereo()的调用主要使用的是Tracking.h中提供的Tracking类接口, 实际上, 代码中的mpTracker即Tracking对象(作为System类的成员存在). 现在, 终于开始涉及ORB-SLAM3的核心部分了, Tracking类给出了与视觉和IMU联合定位的接口, ...
对于函数ORBmatcher::SearchByBoW,ORB-SLAM2源码部分如下: /*** @brief 通过词包,对关键帧的特征点进行跟踪** 通过bow对pKF和F中的特征点进行快速匹配(不属于同一node的特征点直接跳过匹配) \n** 对属于同一node的特征点通过描述子距离进行匹配 \n** 根据匹配,用pKF中特征点对应的MapPoint更新F中特征点对应...
ORB_SLAM3原理源码解读系列(1) Part 01 ORB特征 1.1 FAST关键点 选取像素p,假设它的亮度为Ip; 设置一个阈值T(比如Ip的20%); 以像素p为中心,选取半径为3的圆上的16个像素点; 假如选取的圆上,有连续的N个点的亮度大于Ip+T或小于Ip-T,那么...
纯视觉里程计,没有产生关键帧,所以没有局部建图,所以没有新的地图点产生。只有匹配地图点使得某帧对应的地图点不为NULL。 关键帧确定的原则是什么: 当前帧对应的地图点被观测的数量小于最新关键帧对应的地图点被观测的数量的90%并且当前帧对应的地图点被观测的数量小于15...
ORB_SLAM3原理源码解读系列(2) 初始化特征匹配 1.1 查找候选特征点: 因为单目初始化的两帧是连续的,且初始化的两帧的速度一般不快,两帧差距不大,因此这里的候选关键帧采用最简单的紧邻搜索。如图所示: 假设特征点在Frame1中的位置为A(x,y)。那么Fram...
30、什么是drawcall?叙述下Unity3d中的drawcall合并 在使用unity的时候经常会要求尽量降低Draw call和Batched 的数量。那么Draw call 和Batched 到底指的是什么呢? Draw Call: Unity生成一帧的画面的处理过程大致过程是: 引擎经过可见性测试,确定摄像机可以看到的物体,然后把这些物体的顶点(包括顶点位...
ORB-SLAM3 是一个流行的视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)系统,广泛用于机器人导航、增强现实等领域。为了帮助你了解 ORB-SLAM3 的源码,我将分点介绍如何获取、阅读以及可能的编译运行方法。 1. 寻找 ORB-SLAM3 的官方源码仓库 ORB-SLAM3 的官方源码托管在 GitHub 上。你可以通过访问以下链接来查看...