ORB特征提取是ORB-SLAM3的核心步骤之一,以下是特征提取的关键代码: // src/ORBextractor.ccvoidORBextractor::operator()(InputArray _image, vector<KeyPoint>& _keypoints, OutputArray _descriptors){// 图像预处理Mat image = _image.getMat();assert(image.type() == CV_8UC1);// 检测FAST角点vector<Ke...
ORB-SLAM3是一种基于特征点的SLAM系统,支持单目、双目和RGB-D相机。它采用ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征进行特征点提取和匹配,能够实时处理大规模场景,且具备高精度和鲁棒性。 二、源码结构总览 ORB-SLAM3的源码结构清晰,主要模块包括: Main:主程序入口。 Tracking:负责相机姿态估计和特征点跟踪。 Loca...
我主要用的是用ROS的ORB-SLAM3。UZ-SLAMLab给的代码会报段错误,后面是尝试了"https://http://github.com/thien94/orb_slam3_ros">thien94/orb_slam3_ros才跑通。 http://ros_rgbd.cc 这个文件定义了一个ROS节点,用于订阅RGBD相机的数据,并调用SLAM处理。 首先定义了一个简单的ImageGrabber类 classImageGra...
[源码分析]: ORB-SLAM3双目视觉方案——特征提取 - 知乎 (zhihu.com) Tracking TrackStereo()的调用主要使用的是Tracking.h中提供的Tracking类接口, 实际上, 代码中的mpTracker即Tracking对象(作为System类的成员存在). 现在, 终于开始涉及ORB-SLAM3的核心部分了, Tracking类给出了与视觉和IMU联合定位的接口, ...
ORB-SLAM3 是一个流行的视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)系统,广泛用于机器人导航、增强现实等领域。为了帮助你了解 ORB-SLAM3 的源码,我将分点介绍如何获取、阅读以及可能的编译运行方法。 1. 寻找 ORB-SLAM3 的官方源码仓库 ORB-SLAM3 的官方源码托管在 GitHub 上。你可以通过访问以下链接来查看...
对于函数ORBmatcher::SearchByBoW,ORB-SLAM2源码部分如下: /*** @brief 通过词包,对关键帧的特征点进行跟踪** 通过bow对pKF和F中的特征点进行快速匹配(不属于同一node的特征点直接跳过匹配) \n** 对属于同一node的特征点通过描述子距离进行匹配 \n** 根据匹配,用pKF中特征点对应的MapPoint更新F中特征点对应...
2 导入ORB-SLAM3源码cpp下新建文件夹 "orb-slam3" 用于存放 ORB-SLAM3 相关源码。将 clone 下来的 ORB-SLAM3 源码中 include、 src 、Thirdparty 三个文件夹拷贝到新建的 orb-slam3 文件夹下。orb-slam3 文件夹下新建 CMakeLists.txt 。
ORB SLAM的代码结构非常清晰,直接看下面这张图就可以 这张图里可以看出orb一共有三个线程,分别负责跟踪(TRACKING)、局部建图(LOCAL MAPPING)和闭环(LOOP CLOSING)功能,同时又增加了重定位(PLACE RECOGNITION)功能。 2 系统流程 系统流程的入口在http://system.cc文件...
ORB-SLAM2是基于单目,双目和RGB-D相机的一套完整的SLAM方案。它能够实现地图重用,回环检测和重新定位的功能。无论是在室内的小型手持设备,还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车,ORB-SLAM2都能够在标准的CPU上进行实时工作。ORB-SLAM2在后端上采用
ORB_SLAM3原理源码解读系列(1) Part 01 ORB特征 1.1 FAST关键点 选取像素p,假设它的亮度为Ip; 设置一个阈值T(比如Ip的20%); 以像素p为中心,选取半径为3的圆上的16个像素点; 假如选取的圆上,有连续的N个点的亮度大于Ip+T或小于Ip-T,那么...