[源码分析]: ORB-SLAM3双目视觉方案——特征提取 - 知乎 (zhihu.com) Tracking TrackStereo()的调用主要使用的是Tracking.h中提供的Tracking类接口, 实际上, 代码中的mpTracker即Tracking对象(作为System类的成员存在). 现在, 终于开始涉及ORB-SLAM3的核心部分了, Tracking类给出了与视觉和IMU联合定位的接口, ...
执行纯单目 ORB-SLAM 初始化,运行时间 2s ,以 4Hz 的频率插入关键帧。得到包含 k=10 个相机位姿和数百个地图点的尺度无关地图,并使用纯视觉 BA 优化。相机位姿被变换到机体坐标系,得到轨迹 \bar T_{0:k} = [ R, \bar p ]_{0:k} ,其中横线表示单目情况下的尺度无关变量。 Tracking::MonocularIniti...
MapPointCulling()函数 MapPointCulling()函数目的在于检查最近的地图点,该函数对最近新添加的地图点进行检查,如果新添加的地图点计算得到的值小于阈值则认为是坏点,此时该点将从地图中删除。 ↓ CreateNewMapPoints()函数 CreateNewMapPoints()函数对新的地图点进行三角剖分,在该函数中针对单目,取了30帧可见性关键帧,...
帧(Frame),图像帧数据结构,是视觉slam中基本的传感器单元数据,在单目场景下,一帧的数据为camera某个时间戳对应的图像数据。帧的类中还包含对图像进行ORBExtractor所获取的特征点,特征描述符以及BOW(bag of words,将特征描述符向量根据k叉树结构的词汇表模型进行遍历搜索获得,便于后面的回环检测算法的需要)。帧的类抽...
ORB_SLAM3原理源码解读系列(1) Part 01 ORB特征 1.1 FAST关键点 选取像素p,假设它的亮度为Ip; 设置一个阈值T(比如Ip的20%); 以像素p为中心,选取半径为3的圆上的16个像素点; 假如选取的圆上,有连续的N个点的亮度大于Ip+T或小于Ip-T,那么...
感谢读者的关注,近期准备向大家介绍ORB-SLAM3的源码解读,准备主要从基本的数据结构、跟踪模块、局部建图模块、回环检测和回环纠正模块、可视化模块以及系统概览这些主题内容分别向大家介绍。欢迎大家的反馈和意见建议以便纠错和补充更新。 这篇短文将向大家介绍ORBSLAM3的基本关键的数据及相关计算的抽象,具体表现为以下几个...
参考资料: DBow2的理解 单目跑TUM数据集的运行和函数调用过程 跑数据集不需要ros和相机标定,进入ORB_SLAM目录,执行以下命令: 需要等一会,加载ORB词袋,然后会尝试初始化,再过一会儿就可以看到运行效果了,最后的轨迹会输出到KeyFrameTrajectory.txt 1 root@
ORB_SLAM2::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::MONOCULAR,true); 在类System()类的构造函数里,进行了字典文件的加载。 mpVocabulary = new ORBVocabulary(); bool bVocLoad = false; // chose loading method based on file extension ...
对于函数ORBmatcher::SearchByBoW,ORB-SLAM2源码部分如下: /*** @brief 通过词包,对关键帧的特征点进行跟踪** 通过bow对pKF和F中的特征点进行快速匹配(不属于同一node的特征点直接跳过匹配) \n** 对属于同一node的特征点通过描述子距离进行匹配 \n** 根据匹配,用pKF中特征点对应的MapPoint更新F中特征点对应...
ORB SLAM的代码结构非常清晰,直接看下面这张图就可以 这张图里可以看出orb一共有三个线程,分别负责跟踪(TRACKING)、局部建图(LOCAL MAPPING)和闭环(LOOP CLOSING)功能,同时又增加了重定位(PLACE RECOGNITION)功能。 2 系统流程 系统流程的入口在http://system.cc文件...