帧(Frame),图像帧数据结构,是视觉slam中基本的传感器单元数据,在单目场景下,一帧的数据为camera某个时间戳对应的图像数据。帧的类中还包含对图像进行ORBExtractor所获取的特征点,特征描述符以及BOW(bag of words,将特征描述符向量根据k叉树结构的词汇表模型进行遍历搜索获得,便于后面的回环检测算法的需要)。帧的类抽...
[源码分析]: ORB-SLAM3双目视觉方案——特征提取 - 知乎 (zhihu.com) Tracking TrackStereo()的调用主要使用的是Tracking.h中提供的Tracking类接口, 实际上, 代码中的mpTracker即Tracking对象(作为System类的成员存在). 现在, 终于开始涉及ORB-SLAM3的核心部分了, Tracking类给出了与视觉和IMU联合定位的接口, ...
此处从ORB_SLAM3源码中的单目视觉部分开始逐步对ORB_SLAM3的整个工作过程进行分析。 ORB_SLAM3::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::MONOCULAR,false); 该语句是主函数中最关键的一句代码,目的是创建SLAM系统,初始化系统所有线程,准备开始处理数据,其中SLAM()中第一个参数argv[1]...
执行纯单目 ORB-SLAM 初始化,运行时间 2s ,以 4Hz 的频率插入关键帧。得到包含 k=10 个相机位姿和数百个地图点的尺度无关地图,并使用纯视觉 BA 优化。相机位姿被变换到机体坐标系,得到轨迹 \bar T_{0:k} = [ R, \bar p ]_{0:k} ,其中横线表示单目情况下的尺度无关变量。 Tracking::MonocularIniti...
ORB_SLAM3源码阅读笔记(三) LocalMapping 线程 与Tracking线程一样,同样从LocalMapping线程的创建开始逐步对LocalMapping进行分析。 1 LocalMapping 线程的创建 mpLocalMapper = new LocalMapping(this, mpAtlas, mSensor==MONOCULAR || mSensor==IMU_MONOCULAR,mSensor==IMU_MONOCULAR || mSensor==...
感谢读者的关注,近期准备向大家介绍ORB-SLAM3的源码解读,准备主要从基本的数据结构、跟踪模块、局部建图模块、回环检测和回环纠正模块、可视化模块以及系统概览这些主题内容分别向大家介绍。欢迎大家的反馈和意见建议以便纠错和补充更新。 这篇短文将向大家介绍ORBSLAM3的基本关键的数据及相关计算的抽象,具体表现为以下几个...
ORB_SLAM2::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::MONOCULAR,true); 在类System()类的构造函数里,进行了字典文件的加载。 mpVocabulary = new ORBVocabulary(); bool bVocLoad = false; // chose loading method based on file extension ...
下载ORB-SLAM3源码 git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3 1. 1 Pangolin安装 git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git 1. 1 根据github上说明,安装Pangolin所需要的依赖 C++11 OpenGL (Desktop / ES / ES2) ...
对于函数ORBmatcher::SearchByBoW,ORB-SLAM2源码部分如下: /*** @brief 通过词包,对关键帧的特征点进行跟踪** 通过bow对pKF和F中的特征点进行快速匹配(不属于同一node的特征点直接跳过匹配) \n** 对属于同一node的特征点通过描述子距离进行匹配 \n** 根据匹配,用pKF中特征点对应的MapPoint更新F中特征点对应...
ORB_SLAM3原理源码解读系列(1) Part 01 ORB特征 1.1 FAST关键点 选取像素p,假设它的亮度为Ip; 设置一个阈值T(比如Ip的20%); 以像素p为中心,选取半径为3的圆上的16个像素点; 假如选取的圆上,有连续的N个点的亮度大于Ip+T或小于Ip-T,那么...