ORB-SLAM3通过模块化设计,实现了高效的特征点提取、跟踪、局部地图管理和回环检测。本文详细解析了其核心源码,包括主程序入口、特征点提取与匹配、姿态估计与跟踪、局部地图管理、回环检测与闭环优化以及可视化工具,旨在帮助读者快速了解其内部实现机制。 未来研究可以基于ORB-SLAM3进行更深入的优化和扩展,如集成深度学习技...
所以我们需要进一步筛选匹配点,来获取优秀的匹配点,这就是所谓的“去粗取精”。这里我们采用了Lowe’s算法来进一步获取优秀匹配点。 为了排除因为图像遮挡和背景混乱而产生的无匹配关系的关键点,SIFT的作者Lowe提出了比较最近邻距离与次近邻距离的SIFT匹配方式:取一幅图像中的一个SIFT关键点,并找出其与另一幅图像中...
纯视觉里程计,没有产生关键帧,所以没有局部建图,所以没有新的地图点产生。只有匹配地图点使得某帧对应的地图点不为NULL。 关键帧确定的原则是什么: 当前帧对应的地图点被观测的数量小于最新关键帧对应的地图点被观测的数量的90%并且当前帧对应的地图点被观测的数量小于15...
变量命名规则 ORB-SLAM2中的变量遵循一定的命名规则 变量名的第一个字母为m表示该变量为某类的成员变量 变量名的第一、二个字母表示数据类型 p表示指针类型 n表示int类型 b表示bool类型 s表示std::set类型 v表示std::vector类型 l表示std::list类型 KF表示KeyFrame类型 这种将变量类型写进变量名的命名方法叫做...
ORB FAST BRIEF SIFT SIFT 前鲁棒性最好,但是提取过程太耗费时间,非常不适用于SLAM这种需要实时运行的系统. SURF[改进的SIFT] 依旧速度慢FAST降低鲁棒性和精度提高速度,但是对光照太敏感了 一个以像素p为中心,半径为3的圆上,有16个像素点(p1、p2、...、p16) 定义一个阈值。计算p1、p9、p5、p13与中心p的像...
https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments 很多小伙伴表示想要学习该算法,不管你要学习哪个版本,都需要先彻底弄懂ORB-SLAM2,因为这是ORB-SLAM系列的基石,没有这个基础没办法看懂ORB-SLAM3。 微信扫描购买、学习课程↓ 如果对课程有疑问,可在原文链接重磅升级!视觉SLAM必学!ORB-SLAM2源码解析第2...
深入解析orbslam源码,包括其结构、功能、算法实现等,帮助开发者更好地理解orbslam源码,掌握其核心实现原理。 ,理想股票技术论坛
VIO灭霸:ORB-SLAM3源码逐行解析 只看楼主收藏回复 天枰营温文 核心吧友 6 链接:网盘链接 提取码:juai --来自百度网盘超级会员V3的分享 送TA礼物 来自Android客户端1楼2023-11-14 11:24回复 登录百度账号 下次自动登录 忘记密码? 扫二维码下载贴吧客户端 下载贴吧APP看高清直播、视频! 贴吧页面意见反馈 ...
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接着上一篇(RxJava2.X 源码分析 一),我们讨论下RxJava2.X多次切换线程的有效性。 1、切换订阅事件线程的有效性 探索RxJava2之订阅线程切换原理 中我们分析了订阅线程切换的源码。 订阅事件的传递是从下往上传递,最终传递到上游被订阅者执行订阅流程