ORB-SLAM2是基于单目,双目和RGB-D相机的一套完整的SLAM方案。它能够实现地图重用,回环检测和重新定位的功能。无论是在室内的小型手持设备,还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车,ORB-SLAM2都能够在标准的CPU上进行实时工作。ORB-SLAM2在后端上采用
纯视觉里程计,没有产生关键帧,所以没有局部建图,所以没有新的地图点产生。只有匹配地图点使得某帧对应的地图点不为NULL。 关键帧确定的原则是什么: 当前帧对应的地图点被观测的数量小于最新关键帧对应的地图点被观测的数量的90%并且当前帧对应的地图点被观测的数量小于15...
https://github.com/electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments ORB-SLAM2 在汽车上应用 ORB-SLAM2 手持设备上的定位 ORB-SLAM2 用于室内三维重建 ORB-SLAM3在上个版本基础上,增加了视觉惯性里程计、多地图融合、适配鱼眼相机等功能,精度碾压同类型算法(见下图),功能强大到让SLAM算法研究者感慨“把自己想做的都做...
ORB-SLAM是15年出的比较完备的visual-based SLAM算法, 支持 Monocular, Stereo 和 RGB-D cameras。ORB指的是一种旋转不变性特征,整个算法均是基于ORB特征实现的,不同于基于稠密或半稠密地图的SLAM,ORB-SLAM是一个基于特征点地图的SLAM。最新的ORB-SLAM的进展是基于ORB-SLAM的关键帧做了半稠密场景重建,新的研究成...
吉桑:本来是自己看完十四讲自己看orbslam源码的,但是对它的结构,要点,代码的工程技巧都不了解,从头开始实在效率低下,好在有六哥的课程,对整个框架和细节都学习到了,前期可能对里面的各种类,对象,超多…
由于在SLAM方案中会将普通帧的深度投影到关键帧上,故一定程度上,关键帧是普通帧滤波和优化的结果,防止无效和错误信息进入优化过程; 面向后端优化的算力与精度的折中,提高计算资源的效率。 2. 选择 本身的质量高:清晰的画面、特征点数量充足、特征点分布均匀等; ...
点击上方“3D视觉工坊” 干货第一时间送达 作者丨小深 本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法:ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总,包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。具体见下。 为方便点击链接,我们整理了pdf版本,在公众号后台回复:ORBSLAM ...
orb-slam2的github位于:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 直接clone到本地即可。 这版的orb-slam可以脱离ros编译,不需要事先安装ros。(但是由于我们要用kinect2还是装了ros)它的主要依赖项是 opencv2.4, eigen3, dbow2和g2o,另外还有一些我没怎么听说过的UI库:pangolin。其中Dbow2和g2o已经包含在它的Thir...
编译orb-slam2 orb-slam2的github位于:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 直接clone到本地即可。 这版的orb-slam可以脱离ros编译,不需要事先安装ros。(但是由于我们要用kinect2还是装了ros)它的主要依赖项是opencv2.4, eigen3, dbow2和g2o,另外还有一些我没怎么听说过的UI库:pangolin。其中Dbow2和g2o已经...
视觉SLAM基础与ORB-SLAM2理论核心代码 7100 已完结 ·共33课时 有效期1年 《视觉惯性SLAM:理论与源码解析》作者小六老师带领大家学习 发布者 关注 计算机视觉life 小六老师,中科院博士,《视觉惯性SLAM:理论与源码解析》图书作者,计算机视觉life平台创始人。 课程概述 评论(1) 课程大纲:第01讲:SLAM简介与应用场景第02...