所以我们需要进一步筛选匹配点,来获取优秀的匹配点,这就是所谓的“去粗取精”。这里我们采用了Lowe’s算法来进一步获取优秀匹配点。 为了排除因为图像遮挡和背景混乱而产生的无匹配关系的关键点,SIFT的作者Lowe提出了比较最近邻距离与次近邻距离的SIFT匹配方式:取一幅图像中的一个SIFT关键点,并找出其与另一幅图像中...
将clone 下来的ORB-SLAM3源码中include、src、Thirdparty三个文件夹拷贝到新建的orb-slam3文件夹下。 orb-slam3文件夹下新建CMakeLists.txt。
ORB-SLAM3在室内外的表现 看ORB-SLAM3 疯狂绕圈,稳的很! 甚至滑滑梯从黑管子中穿过! 从室内到室外,丝滑闭环 课程大纲如下所示: VIO灭霸:ORB-SLAM3源码详解,震撼上线!
VIO灭霸:ORB-SLAM3源码逐行解析 只看楼主收藏回复 天枰营温文 核心吧友 6 链接:网盘链接 提取码:juai --来自百度网盘超级会员V3的分享 送TA礼物 来自Android客户端1楼2023-11-14 11:24回复 登录百度账号 下次自动登录 忘记密码? 扫二维码下载贴吧客户端 下载贴吧APP看高清直播、视频! 贴吧页面意见反馈 ...
VIO灭霸:ORB-SLAM3源码逐行解析3368164664 Tracking部分 Tracking.cc部分与ORB-SLAM3的区别: TrackWithMotionModel时,默认初值使用IMU预积分的值。 TrackReferenceKeyFrame与orb2一样。 如果上述两个办法失效,仍然没有定位成功,若有IMU,并且当前帧距离上次重定位成功不到1s,则表示丢失LOST;如果超过1s,且当前地图中关键...
VIO灭霸:ORB-SLAM3源码详解,震撼上线! ORB-SLAM3在室内外的表现 看ORB-SLAM3 疯狂绕圈,稳的很! 甚至滑滑梯从黑管子中穿过! 从室内到室外,丝滑闭环
30、什么是drawcall?叙述下Unity3d中的drawcall合并 在使用unity的时候经常会要求尽量降低Draw call和Batched 的数量。那么Draw call 和Batched 到底指的是什么呢? Draw Call: Unity生成一帧的画面的处理过程大致过程是: 引擎经过可见性测试,确定摄像机可以看到的物体,然后把这些物体的顶点(包括顶点位...
高斯滤波器 (Gaussian Filter) 最有用的滤波器 (尽管不是最快的)。 高斯滤波是将输入数组的每一个像素点与高斯内核卷积将卷积和当作输出像素值。还记得1维高斯函数的样子吗?假设图像是1维的,那么观察上图,不难发现中间像素的加权系数是最大的, 周边像素的加权系数随着它们远离中...
继续编译,Map.h中找不到pangolin/pangolin.h。 Pangolin库是 Linux 上基于 OpenGL 用于 3D 绘图的。在Android平台用不上可以将其移除。
TrackReferenceKeyFrame与orb2一样。 如果上述两个办法失效,仍然没有定位成功,若有IMU,并且当前帧距离上次重定位成功不到1s,则表示丢失LOST;如果超过1s,且当前地图中关键帧数目较多(大于10),则设置为recently-lost。如果recently-lost则用IMU预积分的值。如果连续5秒都没有找回来,再设置为LOST。在纯视觉情况下,如果...