other parameters ... 3. 运行ORB-SLAM2 在命令行中导航到ORB-SLAM2的根目录,并运行以下命令来编译和执行程序(假设你已经安装了必要的依赖项,如CMake和Pangolin): bash cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh cd Examples/RGB-D ./rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml 注...
单眼关键点由左侧图像上的两个坐标xm=(uL,vL)定义,并对应于所有那些在RGB-D情况下无法找到立体匹配或具有无效深度值的ORB。这些点仅从多个视图进行三角剖分,不提供比例信息,但有助于旋转和平移估计。 B 系统引导 使用立体或RGB-D相机的主要好处之一是,通过仅从一帧获得深度信息,我们不需要像单目情况那样来自运动...
参考文献 Mur-Artal R , Tardos J D . ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras[J]. IEEE Transactions on Robotics, 2017, 33(5):1255-1262.
2.下载associate.py.放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目录下面. 3.打开终端,进入到associate.py所在目录,即/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/,之后运行 python associate.py PATH_TO_SEQUENCE/rgb.txt PATH_TO_SEQUENCE/depth.txt > associations.txt 这里的PATH_TO_SEQUENCE 是指的下载数据集的目录里面有depth.txt ...
编译ORB_SLAM2库和例子程序(单目、双目和RGB-D) cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh 生成的libORB_SLAM2.so位于lib目录下,可执行程序mono_tum, mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti, mono_euroc and stereo_euroc位于Examples目录下。
后来分析了一下原因:笔者用来编译ORBSLAM2的opencv版本是3.2.0,而ros indigo自带的opencv版本是2.4.x的。在运行ROS节点的时候,调用了liborbslam2.so,这里链接了opencv 3.2.0的版本,而cv_bridge是连接到2.4.x的版本,所以形成了冲突。具体运行错误: OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage)...
ORB-SLAM2的变量命名规则代码运行流程简析 描述 运行官方Demo 以TUM数据集为例,运行Demo的命令: ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILE rgbd_tum.cc的源码: 运行程序rgbd_tum时传入了一个重要的配置文件TUM1.yaml,其中保存了...
RGB-D相机实验 步骤也很相似,在官网得知算法订阅的topic 后,由于在rtabmap中,也是用深度相机即RGBD相机,所以在不修改机器人模型的基础上,将算法要求的topic 重命名: 新建launch文件: orb_slam2_rgbd.launch <launch><argname="PATH_TO_VOCABULARY"value="$(find ORB_SLAM2)/vocabulary_files/ORBvoc.txt"/><...
本文介绍ORB-SLAM2，一个针对单目、双目和RGB-D相机的完整SLAM系统，具有回环、重定位和地图复用功能。系统实时运行在标准CPU上，适用于各种环境，包括小型手持室内序列、工业无人机和城市汽车。ORB-SLAM2后端基于单目和双目观测的BA，实现度量尺度的精确轨迹估计。系统包含轻量级定位模式，利用视觉里程计跟踪...
ORB-SLAM2作为一种基于特征提取的方法,在一些关键的位置上的提取进行预处理,如图2b所示,系统的所有运行都是基于输入图像的特征展开,而不依赖于双目或者RGB-D的相机。我们的系统处理单目或者双目的特征点,分成远处特征点和近处特征点两类。 双目特征点 通过三个坐标定义当中,是这个左边图像的坐标,是右图当中的水平坐标...