yaml Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/associate.txt 之后可以看到ORB-SLAM2可以正常运行! 二. 代码阅读(沿着RGBD主线) 1 rgdb_tum.cc(代码的主程序) 作用:读取ORB词典,相机参数文件,TUM图像序列(彩色和深度),TUM associate.txt 循环读取图像序列送入到ORB_SLAM2::System...
第二个终端启动ROS_SLAM: rosrun ORB_SLAM2 RGBD xr_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt xr_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/AstraPro.yaml 1.第一个参数指定相机类型:RGBD。根据实际需求另有Mono,MonoAR,Stereo,RGBD可选。 2.PATH_TO_VOCABULARY,指定ORBvoc.txt路径。 3.PATH_TO_SETTING...
other parameters ... 3. 运行ORB-SLAM2 在命令行中导航到ORB-SLAM2的根目录,并运行以下命令来编译和执行程序(假设你已经安装了必要的依赖项,如CMake和Pangolin): bash cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh cd Examples/RGB-D ./rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml 注...
catkin_make --pkg cv_bridge 注意,上面是在ROS的工作区间中运行的。 于是,ORBSLAM2的ROS节点便可以运行了。 实际运行情况 1. RGBD 首先,笔者用的是华硕xtion一代RGBD相机。直接用ROS提供的内部参数(当然,更重要的是标定深度相机的难度比较大),修改了ORBSLAM2中ROS节点里的Asus.yaml中的内参数。 图1. 华硕RG...
运行程序rgbd_tum时传入了一个重要的配置文件TUM1.yaml,其中保存了相机参数和ORB特征提取参数: 阅读代码之前你应该知道的事情变量命名规则ORB-SLAM2中的变量遵循一套命名规则: 1、变量名的第一个字母为m表示该变量为某类的成员变量. 2、变量名的第一、二个字母表示数据类型:·p表示指针类型·n表示int类型·b表示...
1.按照要求下载数据集,我下载的是rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360,将其解压到你喜欢的目录.我个人放在了orbslam2工程目录下面了. 2.下载associate.py.放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目录下面. 3.打开终端,进入到associate.py所在目录,即/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/,之后运行 ...
roslaunch ORB_SLAM2 orbslam2_rgbd.launch 这里需要主要的是,launch 文件需要放在rosbag对应的路径下,才能被使用。在这里路径是:/home/lxq/dev/catkin_ws/src/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS/ORB_SLAM2 运行结果: orb_slam2_rgbd.png 视频连接:http://www.iqiyi.com/w_19s9zc5gu9.html ...
ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的Raul Mur-Artal编写的视觉SLAM系统。他的论文“ORB-SLAM: a versatile andaccurate monocular SLAM system”发表在2015年的IEEE Trans. on Robotics上。开源代码包括前期的ORB-SLAM和后期的ORB-SLAM2。第一个版本主要用于单目SLAM,而第二个版本支持单目、双目和RGBD三种接口。
ORB_SLAM3-RGBD-Inertial 增加了RGBD-IMU的运行模式和ROS接口,增加了单目IMU和双目IMU的ROS接口,替换了词典为二进制格式,加载速度更快。依据ORB_SLAM3重写了RGBD-IMU的ROS接口,避免出现队列拥塞,提供了Kinect for Azure的参数文件 [CODE](https://github.com/xiefei2929/ORB_SLAM3-RGBD-Inertial) ...