第二个终端启动ROS_SLAM: rosrun ORB_SLAM2 RGBD xr_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt xr_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/AstraPro.yaml 1.第一个参数指定相机类型:RGBD。根据实际需求另有Mono,MonoAR,Stereo,RGBD可选。 2.PATH_TO_VOCABULARY,指定ORBvoc.txt路径。 3.PATH_TO_SETTING...
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz 运行成功如下截图如下: 参考 主要参考 Ubuntu20.04配置ORBSLAM2并运行(保姆级教程)_在ubuntu20.04上安装并运行orb-slam2(保姆级教程)-CSDN博客 OpenCV 按照以下的来,主要是配置环境变量 【OpenCV ...
Multicam-SLAM 提出了一个基于位姿图优化的标定方法。该方法首先进行简化 SLAM 运行，获取相机之间的初始...
other parameters ... 3. 运行ORB-SLAM2 在命令行中导航到ORB-SLAM2的根目录,并运行以下命令来编译和执行程序(假设你已经安装了必要的依赖项,如CMake和Pangolin): bash cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh cd Examples/RGB-D ./rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml 注...
运行程序rgbd_tum时传入了一个重要的配置文件TUM1.yaml,其中保存了相机参数和ORB特征提取参数: 阅读代码之前你应该知道的事情变量命名规则ORB-SLAM2中的变量遵循一套命名规则: 1、变量名的第一个字母为m表示该变量为某类的成员变量. 2、变量名的第一、二个字母表示数据类型:·p表示指针类型·n表示int类型·b表示...
5、安装以及运行ORB-SLAM2 可以按照该链接进行ORB-SLAM2详细安装教程(ubuntu18.04)_orbslam2安装_牙牙要健康的博客-CSDN博客 成功实现了单目模式运行演示案例、以及RGBD模式运行演示案例,该博主写的opencv4的安装也是很详细。 可见真的是自己要走过足够多的坑,看过足够多的博客,才能够总结出这么好的笔记,才可以知道...
运行 AI代码解释 $ ros2 run orbslam rgbdPATH_TO_VOCABULARYPATH_TO_YAML_CONFIG_FILE Stereo节点(双目): 可以使用以下命令运行该stereo节点 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 $ ros2 run orbslam stereoPATH_TO_VOCABULARYPATH_TO_YAML_CONFIG_FILEBOOL_RECTIFY ...
ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的Raul Mur-Artal编写的视觉SLAM系统。他的论文“ORB-SLAM: a versatile andaccurate monocular SLAM system”发表在2015年的IEEE Trans. on Robotics上。开源代码包括前期的ORB-SLAM和后期的ORB-SLAM2。第一个版本主要用于单目SLAM,而第二个版本支持单目、双目和RGBD三种接口。
原理:用单目、双目、RGBD都可以进行稠密地图的建立,建立全局地图是我们实现导航的第一步,通过相机图像将像素转换为点云(pointcloud)数据,进而进行拼接,在此基础上如果要恢复物体外观轮廓,就需要使用三角网格(mesh)、面片(surfel)进行建图,这样的生成的pcd点云地图往往很大,跑tum生成的数据集都可达到5、600MB的大小,...