对SLAM系统的运行状态进行判断,然后将图片送入跟踪线程进行处理! 补充知识: 多线程中要加锁的程序用{}括起来构成作用域。 unique_lock<mutex> lock2(mMutexState); 这一部分主要是RGBD相机的主程序部分,重点分析了ORB_SLAM2::System对象的构造函数和跟踪函数,接下来将深入到跟踪线程中查看发生了什么～...
第二个终端启动ROS_SLAM: rosrun ORB_SLAM2 RGBD xr_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt xr_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/AstraPro.yaml 1.第一个参数指定相机类型:RGBD。根据实际需求另有Mono,MonoAR,Stereo,RGBD可选。 2.PATH_TO_VOCABULARY,指定ORBvoc.txt路径。 3.PATH_TO_SETTING...
3. 运行ORB-SLAM2 在命令行中导航到ORB-SLAM2的根目录,并运行以下命令来编译和执行程序(假设你已经安装了必要的依赖项,如CMake和Pangolin): bash cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh cd Examples/RGB-D ./rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml 注意,将TUM1.yaml替换为...
catkin_make --pkg cv_bridge 注意,上面是在ROS的工作区间中运行的。 于是,ORBSLAM2的ROS节点便可以运行了。 实际运行情况 1. RGBD 首先,笔者用的是华硕xtion一代RGBD相机。直接用ROS提供的内部参数(当然,更重要的是标定深度相机的难度比较大),修改了ORBSLAM2中ROS节点里的Asus.yaml中的内参数。 图1. 华硕RG...
运行程序rgbd_tum时传入了一个重要的配置文件TUM1.yaml,其中保存了相机参数和ORB特征提取参数: 阅读代码之前你应该知道的事情变量命名规则ORB-SLAM2中的变量遵循一套命名规则: 1、变量名的第一个字母为m表示该变量为某类的成员变量. 2、变量名的第一、二个字母表示数据类型:·p表示指针类型·n表示int类型·b表示...
Multicam-SLAM 提出了一个基于位姿图优化的标定方法。该方法首先进行简化 SLAM 运行，获取相机之间的初始...
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz 运行成功如下截图如下: 参考 主要参考 Ubuntu20.04配置ORBSLAM2并运行(保姆级教程)_在ubuntu20.04上安装并运行orb-slam2(保姆级教程)-CSDN博客 ...
运行结果: orb_slam2_rgbd.png 视频连接:http://www.iqiyi.com/w_19s9zc5gu9.html Stereo相机实验 和上面一样,先建立机器人模型,因为这是双目相机,因此需要在gazebo文件中替换为双目的镜头: <!-- stereo camera --><gazeboreference="camera_link"><sensortype="multicamera"name="stereo_camera"><update_...
MGSO是一个解耦系统，它利用光度SLAM来初始化并行运行的3DGS模块，从而实现实时稠密场景重建。MGSO的缩写...