删除ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/Thirdparty/DBoW2/build 文件夹2.创建 Vocabulary 文件夹将ORB_SLAM2 下的Vocabulary 子文件夹复制粘贴到 ORB_SLAM2_modified 文件夹下3.编译进入ORB_SLAM2_modified 文件夹cd ORB_SLAM2_modified 给build.sh 文件权限...
3版本的rgbd稠密地图可回环来了 https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments/tree/dense_map 后面会持续更新,会增加双目稠密地图与多地图系统,只能工作之余写代码,可能还有点糙,但是比2的代码写的会好一些 以下为2的版本 ——— 高博曾经在他的github上提供过,但因为大佬时间少,并没有将回环...
Multicam-SLAM 提出了一个基于位姿图优化的标定方法。该方法首先进行简化 SLAM 运行，获取相机之间的初始...
[ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP](github.com/tiantiandaba),在高翔基础上添加了稠密闭环地图[ORB-YGZ-SLAM](github.com/gaoxiang12/O),使用SVO中直接法来跟踪代替耗时的特征点提取匹配,在保持同样精度的情况下,是原始ORB-SLAM2速度的3倍[YGZ-stereo-inertial SLAM](github.com/gaoxiang12/y),双目VIO版本,加入了...
高博曾经在他的github上提供过,但因为大佬时间少,并没有将回环加入到稠密地图,现提供一个可回环的稠密地图版本 https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git 第一张图片是TUM数据集未回环的地图 第二张图片是经过回环的地图 第三张是博主自己用Kinect V2跑出的地图 望能帮到各位...猜...
决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。 一、传感器和依赖包安装 PC性能:Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD:500GB 显卡...
第二个终端启动ROS_SLAM: rosrun ORB_SLAM2 RGBD xr_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt xr_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/AstraPro.yaml 1.第一个参数指定相机类型:RGBD。根据实际需求另有Mono,MonoAR,Stereo,RGBD可选。 2.PATH_TO_VOCABULARY,指定ORBvoc.txt路径。
[ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP] (https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP),在高翔基础上添加了稠密闭环地图 [ORB-YGZ-SLAM] (https://github.com/gaoxiang12/ORB-YGZ-SLAM), 使用SVO中直接法来跟踪代替耗时的特征点提取匹配,在保持同样精度的情况下,是原始ORB-SLAM2速度的3倍 ...
在高博基础上,另一位大佬给稠密地图加了回环https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git 我的工作是将kineticV2相机的稠密点云实时转换成octomap,并在rviz里进行展示。 原理:用单目、双目、RGBD都可以进行稠密地图的建立,建立全局地图是我们实现导航的第一步,通过相机图像将像素转换为点云...
(https:///tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP),在高翔基础上添加了稠密闭环地图 [ORB-YGZ-SLAM] (https:///gaoxiang12/ORB-YGZ-SLAM), 使用SVO中直接法来跟踪代替耗时的特征点提取匹配,在保持同样精度的情况下,是原始ORB-SLAM2速度的3倍 ...