ORB-SLAM2将输出轨迹、地图点等信息。你可以使用Pangolin可视化工具查看这些结果,也可以将结果导出为文件以便进一步分析。 5. 优化和调整 根据ORB-SLAM2在你数据集上的运行结果,你可能需要调整参数以提高性能。这可能包括调整特征提取参数、地图管理参数等。 特征提取:修改ORBextractor.nFeatures、ORBextractor.scaleFactor...
就按照Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装此链接安装eigen吧,安装的就是默认的Eigen,没有指定3.3.7版本,事实证明是可以跑的,没问题。此链接算是看到现在觉得写得最好的了 (1)下载Eigen3-默认master版本(3.3.9) 建议源码安装,源码地址:...
1cd ORB_SLAM22gedit build.sh(打开build.sh文件,然后手动删除-j,保存退出)3chmod +x build.sh4./build.sh 回到顶部 回到顶部 3运行ORB_SLAM2(使用RGB-D数据集演示) 前往https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载对应的数据集,这里将名称(rgbd_database_test)代替下载的数据集名称...
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz 运行成功如下截图如下: 参考 主要参考 Ubuntu20.04配置ORBSLAM2并运行(保姆级教程)_在ubuntu20.04上安装并运行orb-slam2(保姆级教程)-CSDN博客 OpenCV 按照以下的来,主要是配置环境变量 【OpenCV ...
后来分析了一下原因:笔者用来编译ORBSLAM2的opencv版本是3.2.0,而ros indigo自带的opencv版本是2.4.x的。在运行ROS节点的时候,调用了liborbslam2.so,这里链接了opencv 3.2.0的版本,而cv_bridge是连接到2.4.x的版本,所以形成了冲突。具体运行错误: OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage)...
基于gazebo世界的ORB_SLAM2运行实验 进入正题,毕竟ORB_SLAM2号称单目,双目以及深度相机都支持的算法,所以先来实施单目相机的实验。 Mono 相机实验 参考官网(上面的网站),得出最为重要的信息,算法订阅的主题: orb_slam2_mono_web.png 订阅主题是"/camera/image_raw",因此对现有的机器人进行修改并保存为新模型:robo...
$ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 $ cd ORB_SLAM2 $ chmod +x build.sh $ ./build.sh 以上,ORB_SLAM2就安装完了,很简单。 运行ORB_SLAM2 拿Monoslam运行TUM数据集为例: 1.到http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载任意一个数据集并解压...
(1)配置ORB-SLAM环境并在真实环境运行 (2)了解工程实现的流程和框架 (3)熟悉在Ubuntu和ROS系统下的开发 2 实验环境 2.1 硬件 (1)惠普笔记本电脑,配置如下: 处理器:Intel® Core™ i5-7300HQ CPU @ 2.50GHz × 4 内存:8 GB (2)传感器为罗技(Logitech)C170 网络摄像头,参数如下: ...
在 Ubuntu 20.04 环境中，编译并运行 ORB-SLAM2 需要一系列的准备工作和库的安装。首先，确保已安装了所需的依赖项，然后按照指定链接从 GitHub 下载并安装 Pangolin-0.6 稳定版。接着，进行 OpenCV-3.4.5 的安装，包括下载、配置编译环境和查询版本信息以验证安装是否成功。对于 Eigen3，建议源码...
使用摄像头运行ORB SLAM2---使用视频运行ORB-SLAM2,###在orb_slam2目录下新建文件myslam.yaml%YAML:1.0#---#CameraParameters.Adjustthem!#---...