与最先进技术的比较表明,ORB-SLAM2在大多数情况下都达到了最高精度。在KITTI视觉里程计基准测试中,ORB-SLAM2是目前最好的立体SLAM解决方案。至关重要的是,与近年来蓬勃发展的立体视觉里程计方法相比,ORB-SLAM2在已经建图的区域实现了零漂移定位。 令人惊讶的是,我们的RGB-D结果表明,如果需要最准确的相机定位,束...
4、slam中图像的基本操作 --opencv-C++ #include<iostream>#include<chrono>usingnamespacestd;#include<opencv2/core/core.hpp>#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>intmain(intargc,char**argv){// 读取argv[1]指定的图像cv::Matimage;image=cv::imread(argv[1]);// 判断图像文件是否正确读取if(image.da...
1 安装ORB_SLAM2 1.0 背景简介 ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的Raul Mur-Artal编写的视觉SLAM系统。他的论文“ORB-SLAM: a versatile andaccurate monocular SLAM system"发表在2015年的IEEE Trans. on Robotics上。开源代码包括前期的ORB-SLAM和后期的ORB-SLAM2。第一个版本主要用于单目SLAM,而第二个版本支持单目、...
PTAM 需要用户指定 2 帧来初始化系统, 2 帧间既要有足够的公共点, 又要有足够的平移量. 平移运动为这些公共点提供视差 (Parallax) , 只有足够的视差才能三角化出精确的三维位置。ORB-SLAM 通过检测视差来自动选择初始化的 2 帧。 PTAM 扩展场景时也要求新加入的关键帧提供足够的视差, 导致场景往往难以扩展. ...
ORB-SLAM2作为一个基于特征的方法预处理输入来提取特征在显著的关键点位置出,如图2-b;然后输入图像被丢弃,所有系统操作都基于这些特征,以便系统是独立于双目或者RGB-D等传感器。我们的系统能够处理单目,双目关键点,这些关键点进一步分类为近点和远点。 双目关键点由如下三个坐标系定义,Xs=(uL,vL,uR),在左侧图片中...
[1] ORBSLAM2 source code 2.主要函数: //特征点提取器的构造函数ORBextractor::ORBextractor(int_nfeatures,//指定要提取的特征点数目float_scaleFactor,//指定图像金字塔的缩放系数int_nlevels,//指定图像金字塔的层数int_iniThFAST,//指定初始的FAST特征点提取参数,可以提取出最明显的角点int_minThFAST)://如...
在SLAM研究中,我们通常需要在各数据集上测试各个方案的性能情况。如下主要对表1中6个视觉SLAM方案进行相关测试,测试其在不同场景、要求下的精度和鲁棒性,并给出最终方案选型。 开源SLAM方案选型: 数据集: 一、ORB-SLAM2 检测流程:Kinect生成地图【地图主要可见的有关键帧(包括相机的pose,相机的内参,ORB特征),3D的...
[1] 计算机视觉Life ORB-SLAM2源码讲解专题四:单目Tracking线程源码 2.主要函数: 帧间跟踪 (1)正常模式: TrackWithMotionModel() (2)出现意外: TrackReferenceKeyFrame() (3)实在不行,垂死挣扎: Relocalization() 局部地图跟踪 TrackLocalMap() 关键帧判断和产生 ...
III. ORBSLAM2 针对双目相机和RGB-D相机的ORB-SLAM2建立在单目ORB-SLAM的基础上,它的核心组件,如图2所示。 图2 ORB-SLAM2由三个平行的线程组成,跟踪,局部建图和回环检测。在一次回环检测后,会执行第四个线程,去执行BA优化。跟踪的线程在双目或者RGB-D输入之前进行,因此剩下的系统模块能够跟传感器模块独立运行...
决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。 一、传感器和依赖包安装 PC性能:Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD:500GB 显卡...