与单目ORB-SLAM存在尺度漂移不同,双目和depth信息使得尺度可观测,在集合校验与pose-graph优化中不再需要处理尺度漂移,基于刚体变换而不是相似变换。 在ORB-SLAM2中的pose-graph后引入了full BA ,获得优化结果。该优化代价大,因此单独开一个线程,允许系统持续构建地图并检测回环。这对合并ba输出与当前地图状态存在挑战...
ORB-SLAM2由三个主要的并行线程组成:跟踪、本地映射和循环关闭,它可以在循环关闭后创建第四个线程来执行全BA。跟踪线程对立体声或RGB-D输入进行预处理,使系统的其余部分独立于输入传感器运行。虽然图中没有显示ORB-SLAM2,但它也可以与的单目输入一起工作。 图2所示。ORB-SLAM2由三个主要的并行线程组成:跟踪、本...
在某些情况下ORB_SLAM2可能会跟丢,此时通过IMU数据积分获取迪卡尔空间位移变化量,并回到之前的位置重新确定位置。 1if(!startTimer)2{3timeLast = ros::Time::now().toSec(); startTimer =1;4ROS_ERROR("\noffect between two poseMsgs is too big, stop mapping...");5ROS_WARN("the offset from zed...
ros::NodeHandle n; ros::ServiceClient client = n.serviceClient<orb_slam2_ros::SaveMap>("/orb_slam2_stereo/save_map"); orb_slam2_ros::SaveMap srv; srv.request.name ="/home/qi/catkin_qi/src/tx2_slam/map/bin/zed2_slam_Map.bin";if(client.call(srv)) { ROS_INFO("Ready to create...
ORB-SLAM2作为一种基于特征提取的方法,在一些关键的位置上的提取进行预处理,如图2b所示,系统的所有运行都是基于输入图像的特征展开,而不依赖于双目或者RGB-D的相机。我们的系统处理单目或者双目的特征点,分成远处特征点和近处特征点两类。 双目特征点 通过三个坐标定义 ...
决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。 一、传感器和依赖包安装 PC性能:Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD:500GB 显卡...
代码地址:https://github.com/AlterPang/Multi_ORB_SLAM 主要贡献 根据文章内容,Multicam-SLAM 的主要贡献可以概括为以下三点: 创新的多相机视觉SLAM方法 独特的多关键帧结构和并行SLAM线程 进行了详细的实验验证 方法 Multicam-SLAM 采用多关键帧 (MKF) 系统,包含多个图像和对应的局部特征,以及一个多相机实体 (MCE...
KinglittleQ/SuperPoint_SLAM Star609 SuperPoint + ORB_SLAM2 slamorb-slam2 UpdatedApr 11, 2021 C++ qixuxiang/orb-slam2_with_semantic_label Star280 Code Issues Pull requests orb-slam2 with semantic label point-cloudslamorb-slam2semantic-mappingyolov3 ...
ORB_SLAM2.vcxproj.filters ORB_SLAM2.vcxproj.user ORB_SLAM2_obj_output.tar.gz README.md build.sh build_ros.sh gitu.sh pointCloudToGridMap2D.py steps view_navigation.launch README License GPL-3.0 license Documentation is avalable at:https://github.com/abhineet123/ORB_SLAM2/blob/master/2d...
简介: 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航(下) 之后存在几种方法去实现导航: 1、octomap_server是ROS中的一个基于octomap的功能包。 我在查阅资料的时候,发现所有的介绍、博客等资料都是在介绍其将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。由于之前一直在查找三维点云地图转化为二维...