ORBSLAM2_with_PointCloud编译ROS包并使用kinect2实现室内稠密点云地图创建 Examples1. 拷贝ORB_SLAM2目录下的build_ros.sh 脚本,也可以自己创建一个,该脚本内容如下:(此处将最后一步改为了make -j4,因为用make -j容易卡死)2..._modified/Examples/ROS2) 5.运行先打开一个终端,运行roscore 再打开一个终端,...
1 安装ORB_SLAM2 1.0 背景简介 ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的Raul Mur-Artal编写的视觉SLAM系统。他的论文“ORB-SLAM: a versatile andaccurate monocular SLAM system"发表在2015年的IEEE Trans. on Robotics上。开源代码包括前期的ORB-SLAM和后期的ORB-SLAM2。第一个版本主要用于单目SLAM,而第二个版本支持单目、...
ORB_SLAM2配置过程 。ORB-SLAM2在ORB-SLAM的基础上,还支持标定后的双目相机和RGB-D相机。 接下来介绍一下ORB_SLAM的配置过程。2、配置过程 2.1、安装工具在配置过程中需要cmake、gcc...: 如过需要在ROS环境下运行ORB_SLAM,则需要执行一下命令: 如果机器性能较低,可以将build.sh文件和build_ros.sh文件中的命...
运行ORBSLAM2 问题记录 项目场景: ununtu18.04+ORBSLAM2 一、运行流程 确保安装所有依赖及第三方库(Pangolin+OpenCV+Eigen3+DBoW2+g2o) 1、克隆ORBSLAM2 添加链接描述 2、编译第三方库和ORB_SLAM2 cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh 看一下build.sh里面的内容 3、下载数据集 试过EuRoC Data....
ORB-SLAM2安装笔记 本文介绍基于Ubuntu16.04+ORB-SLAM2的安装。 一.虚拟机安装 1.1 虚拟机平台 虚拟机下载:VMware Workstation16 1.2 Ubuntu16.04 镜像下载:Ubuntu16.04.7 二. 依赖安装 主要依赖有:Pangolin、Opencv、Eigen3;g2o与DBoW2(ORB_SLAM2自带)
从头到尾搭建ORB-SLAM2运行环境,已成功在ubuntu18.0416.04的arm64和X86版本中适配。其中,ubuntu 22.04可编译成功,但最后运行到一半会报错,此错误暂时未找到解决方法。此文记录适配过程。 apt update(这一步需要保证apt源没问题,可以查看/etc/apt) apt-get install cmake doxygen libglew-dev -y ...
就按照Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装此链接安装eigen吧,安装的就是默认的Eigen,没有指定3.3.7版本,事实证明是可以跑的,没问题。此链接算是看到现在觉得写得最好的了 (1)下载Eigen3-默认master版本(3.3.9) ...
ORB-SLAM2是一个开源系统,其完整源码可见Github:raulmur/ORB_SLAM2.该开源库具备以下特征: 支持单目,双目,RGB相机 实时计算相机位姿和稀疏的三维重建,可进行回环检测和相机重定位 提供运行示例:配置安装好后,可直接在KITTI, TUM, EuRoC数据集中的视频序列下运行 ...
2. 安装试用ORB-SLAM2的安装过程还是很简单的,我们根据Github上的说明进行源码编译。ORB-SLAM2依赖Pangolin进行可视化和图形界面的渲染,使用OpenCV进行图像处理,用g2o进行图优化,DBoW2实现词袋模型进行场景识别,其中g2o还会用到Eigen3进行数学运算。ROS对于ORB-SLAM2而言并不是必需的,所以我也就没有动力再搞个ROS在...
(8)安装ORB-SLAM2 a. 克隆仓库 $ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 b. 编译ORB-SLAM2,第三方库中的DBoW2和g2o,并解压ORB词典 $ cd ORB_SLAM2$ chmod +x build.sh$ ./build.sh 3.2 单目例子 有TUM、KITTI、EuRoC三种数据集,本实验使用TUM数据集,从http://vision....