追踪线程提取图像中的 ORB 特征,ORB 特征相比于 SIFT、SURF特征具有更低的计算复杂度且具有一定的旋转不变性。并利用连续帧间 ORB 特征的数据关联估计当前相机位姿;地图构建线程构建关键帧之间的共视图(Covisibility Graph),并通过在滑动窗口内进行局部 BA 的方式降低大规模场景下的计算复杂度;闭环线程利用词袋模型计算...
论文名称:ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras 原文作者:Raul Mur-Artal 内容提要 本文提供了一个完整的单目、立体和RGB-D相机SLAM系统,包括地图重用、回环检测和重新定位功能。该系统在各种环境下的标准cpu上多可以达到实时效果,例如小型手持室内环境,工业环境中飞行的...
ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System form Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras 摘要 本文提出了ORB-SLAM2,它是基于单目、双目或RGB-D相机的一个完整的SLAM系统,其中包括地图重用、回环检测和重定位功能。这个系统可以适用于多种环境,无论是室内小型手持设备,还是工厂环境中飞行的无人机和城市中行驶的车辆,...
在本文中,我们基于之前的工作单目ORB-SLAM,并且提出ORB-SLAM2,其贡献如下: 1)首个针对单目、双目和RGB-D相机的开源SLAM系统,包含回环、重定位和地图复用; 2)RGB-D结果表明,通过使用BA,我们比基于ICP或者光度和深度误差最小化的最先进方法获得更高的精度; 3)通过使用近、远双目点和单目观测,双目结果比最先进的...
老规矩,还是分两部分:以 ORB-SLAM 论文为参考 和以 ORB-SLAM2 代码(程序导图)为参考。 以ORB-SLAM 论文为参考 对于任何一个单目 SLAM 系统来说,在系统运行之初都要进行初始化,其目的在于,要计算出某两帧的相对位姿,以此来通过三角化得到一些初始 MapPoints,从而得到一个初始的 Map,这样之后的跟踪也好优化也好...
Tracking线程主要做以下两件事:(1)估计每一帧相机的位姿,(2)选择新的关键帧。 1.1、ORB特征提取 综合考虑算法的速度(算法的运算时间上,排除SIFT、SURF等)和鲁棒性(尺度、旋转、光照上、排除BRIEF、LDB等),选择ORB特征点算法。ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)改进了FAST角点不具备方向性的问题,并改进BRIEF...
ORBSLAM2理论与实战(1) SLAM认识 1、SLAM(同步定位与建图): SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写,意为“同时定位与建图”。它是指运动物体根据传感器的信息,一边计算自身位置,一边构建环境地图的过程。目前,SLAM的应用领域主要有机器人、虚拟现实和增强现实。其用途包括传感器自身的定位,以及后续的路...
软件篇-03-基于ORB_SLAM2手写SLAM稠密地图构建实现 本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2源码以获取稠密点云,而是先从ZED2 sdk获取以摄像头坐标系为描述的三维点云/作为点云地图的一个子集,然后融合IMU与ORB_SLAM2进行实时定位,通过点云滤波,点云融合建图. 以上是在室内实验的demo,由于是纯双目,没有深度传感器...
UpdatedDec 2, 2018 C++ ORB_SLAM2 with monocular reconstruction support using REMODE rosorb-slam2remodedense-reconstruction UpdatedJun 5, 2017 C++ A ROS wrapper for ORB-SLAM2 orb-slam2ros-kineticmonocular-slamorb-slam2-ros UpdatedNov 13, 2020 ...
ORB-SLAM2是一个开源的几何视觉SLAM系统,可实现实时的相机姿态估计、地图建模和重新定位。OpenMVS是一个开源的多视角立体重建软件,可将多个视角的图像集成为一个高质量的3D模型。将ORB-SLAM2和OpenMVS对接起来,可以实现实时的三维重建。 实现ORB-SLAM2和OpenMVS的对接步骤如下: ...