论文名称:ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras 原文作者:Raul Mur-Artal 内容提要 本文提供了一个完整的单目、立体和RGB-D相机SLAM系统,包括地图重用、回环检测和重新定位功能。该系统在各种环境下的标准cpu上多可以达到实时效果,例如小型手
这个是参考一些我觉得不错的网课和论文内容做了一个综合性笔记。(吹爆鲁鹏老师的网课,yyds!!!) 系统工作流程 该系统共包含三个线程,即追踪、地图构建以及闭环修正。追踪线程提取图像中的 ORB 特征,ORB 特征相比于 SIFT、SURF特征具有更低的计算复杂度且具有一定的旋转不变性。并利用连续帧间 ORB 特征的数据关联估...
论文名称:FastORB-SLAM: a Fast ORB-SLAM Method with Coarse-to-Fine Descriptor Independent Keypoint Matching 原文作者:Qiang Fu 内容提要 非直接法的视觉SLAM方法由于其对不同环境的鲁棒性而越来越受欢迎。ORB-SLAM2是该领域的一个基准方法,但是,ORB-SLAM2中描述符的计算非常耗时,同时除非被选择为关键帧,否则...
论文链接:arxiv.org/pdf/1610.0647 GitHub链接:github.com/raulmur/ORB_ 作者主页:webdiis.unizar.es/~raul 作者:自动驾驶专栏 | 原文出处:公众号【自动驾驶专栏】 摘要 本文针对单目、双目和RGB-D相机提出了ORB-SLAM2,它是一个完整的SLAM系统,包含地图复用、回环和重定位功能。在各种环境下,系统实时地工作在标...
ORB-SLAM2 系统采用 ORB 特征作为贯穿整个系统使用的特征提取和描述方式。其优势在于,提取速度快(大幅快于 SIFT 和 SURF,但其实 ORB 特征的提取还是整个系统中最耗时的部分)。关于 ORB 特征的详细内容可见论文:ORB: An efficient alternative to SIFT or SURFPDF。
老规矩,还是分两部分:以 ORB-SLAM 论文为参考 和以 ORB-SLAM2 代码(程序导图)为参考。 以ORB-SLAM 论文为参考 对于任何一个单目 SLAM 系统来说,在系统运行之初都要进行初始化,其目的在于,要计算出某两帧的相对位姿,以此来通过三角化得到一些初始 MapPoints,从而得到一个初始的 Map,这样之后的跟踪也好优化也好...
论文:ORB-SLAM2原理详解 前言 介绍 算法流程 启动四个线程 Tracking(等待帧) Local Mapping(等待关键帧) Loop Closing(等待关键帧) Viewer(启动,需要绘制时调用) 1、特征点追踪(Tracking) Tracking线程主要做以下两件事:(1)估计每一帧相机的位姿,(2)选择新的关键帧。
论文插图(/表格): 图1: ORB-SLAM2的定位(左)和完全SLAM(右)两种工作模式流程图。 图2 : 室外数据集的示例图像帧。ORB特征点的定位结果显示为绿色。 图3 : 室内数据集的示例图像帧。ORB特征点的定位结果显示为绿色。 表一: TUM数据集中快速行驶和快速回放在不同速度下跟踪丢失(LT:Lost Track)情况的比较。
在ORB-SLAM(2)的论文中,作者提到了一种使图像中提取的ORB特征分布更加均匀的方法。这种策略是否有助于提高SLAM的性能?为什么作者不使用OpenCV中的ORB特征提取的实现?本文将通过实验,比较这两种ORB特征提取方法对ORB-SLAM2性能的影响。 两种ORB特征器效果对比 ...
论文找不到思路,不知道如何润色、投稿合适期刊? … 计算机视觉life经过精心准备,开设了项目实战课程,小班教学,每个项目限额10人(报满提前截止)。主要亮点: 专业的指导老师,带领你一步一个脚印自己完成 小班教学 + 直播 + 小组学习 + 指导 + 定期汇报 2个月高强度系统教学 + 高效率自我提升 (第2期)基于ORB-S...