自己学习时做的ORB-SLAM2论文翻译,因为进入SLAM领域不久,可能部分专业名词、句子意思翻译的不甚准确。只翻译了原理部分,一些我不关心的章节和实验评估等部分略过。翻译时参考的其他翻译版本网页链接已附在文末。 摘要 I. 引言 II. 相关工作 A、双目SLAM B、RGB-D SLAM III. ORB-SLAM2 A、单目、近处立体和远处...
ORBSlam2的位姿优化算法 ORBSlam2中使用了对极约束,三角测量,PnP投影和BundleAdjustment算法 本文着重讲解在ORBSlam2中使用到的BundleAdjustment优化算法。 1. 全局BundleAdjustment算法 在ORBSlam2的Tracking线程中,进行相机状态初始化的时候,当使用对极约束时,求解了第一帧和第二帧之间的单应矩阵和基本矩阵,并通过三...
ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System form Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras 是SLAM领域的一篇经典论文。网上也有很多的中文翻译稿,但感觉翻译的都不是太好。本文的翻译是我的本科毕设的外文文献翻译内容,自己翻译的,感觉更通顺些,如果其中有错误欢迎大家指出。 Raúl Mur-Artal and Juan D. Tardós. O...