就按照Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装此链接安装eigen吧,安装的就是默认的Eigen,没有指定3.3.7版本,事实证明是可以跑的,没问题。此链接算是看到现在觉得写得最好的了 (1)下载Eigen3-默认master版本(3.3.9) 建议源码安装,源码地址:...
后来分析了一下原因:笔者用来编译ORBSLAM2的opencv版本是3.2.0,而ros indigo自带的opencv版本是2.4.x的。在运行ROS节点的时候,调用了liborbslam2.so,这里链接了opencv 3.2.0的版本,而cv_bridge是连接到2.4.x的版本,所以形成了冲突。具体运行错误: OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) ...
将包括Examples/ROS/ORB_SLAM2的路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中。打开.bashrc文件,并在末尾添加以下行。用下载的ORB_SLAM2文件夹路径替换PATH: 代码语言:javascript 复制 exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS 运行build_ros.sh脚本: 代码语言:javascript 复制 chmod+x ...
ROS(Robot Operating System)是一个用于机器人软件开发的中间件框架,提供了硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和包管理等。ORB-SLAM2是基于ORB特征提取和SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技术的实时定位与地图构建系统。 相关优势 实时性:ORB-SLAM2能够实时处理视频流并进行定位和地图构建。
Android 手机摄像头与 PC 进行基于 ROS 的通信 手机摄像头标定 采集标定图像 OpenCV samples 相机标定例程 使用Android 手机摄像头,运行 ORB-SLAM2 ROS Mono 简化启动 使用gnome-terminal,一个脚本运行多个终端 写在前面 最近研究 ORB-SLAM2,自然是想能自己实时跑一跑。但最近因为疫情只能待在家里,身边能当摄像头...
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/xiaoC/ORB_SLAM2/Examples/ROS source setup.bash 同样,我们可以用两种方式来确认路径添加成功了没有,第一种就是我们上面提到的echo,第二种是: roscd ORB_SLAM2 如果能进入这个文件夹,说明我们路径设置成功了。
$ export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS 注意:PATH是你自己的安装路径 $ chmod +x build_ros.sh $ ./build_ros.sh 4.将Kinect连接到电脑上,输入指令:$ roslaunch freenect_launch freenect.launch 此时Kinect开始发射图像的topic了。
PATH_TO_VOCABULARY:视觉词典,一般可以直接使用catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt PATH_TO_SETTINGS_FILE:摄像头内参,可以使用路径catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml,但需要将Asus.yaml中的参数改成自己使用摄像头标定后的参数,摄像头标定可以使用opencv或matlab工具箱。
按照上述网址中的官方流程,ORB SLAM 2 demo 的复现还算比较顺利,但是也遇到了一些小坑,本文把所有复现流程记录下来,方便以后查阅,或许也可以帮助其他读者解决 demo 复现中遇到的问题。 这里的普通模式是指直接运行编译之后的可执行文件,ROS 模式是以 ros node 的形式执行,后者在多机通讯环境中很方便,例如多机器人...
intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc, argv,"RGBD");ros::start(); if(argc !=4){cerr<<endl<<"Usage: rosrun ORB_SLAM2 Stereo path_to_vocabulary path_to_settings do_rectify"<<endl;ros::shutdown();return1;} // Create SLAM syste...