将包括Examples/ROS/ORB_SLAM2的路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中。打开.bashrc文件,并在末尾添加以下行。用下载的ORB_SLAM2文件夹路径替换PATH: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS 运行build_ros.sh脚本: 代码语...
之前的博文ORB-SLAM2 初体验 —— 配置安装中介绍了不包括 ROS 支持的 ORB-SLAM2 配置安装。包括 ROS 支持的配置安装可见raulmur/ORB_SLAM2#7-ros-examples: 在~/.bashrc 中添加 ORB-SLAM2 path 至 ROS_PACKAGE_PATH # 打开 ~/.bashrcsudo gedit ~/.bashrc# 添加exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_...
下面是启动时所需要的命令 下面是需要在orb_slam中修改的文件,光标出是修改位置,这边如果你不知道你的传感器名字,可以打开rviz 在add image 在image下的topic处就能发现传感器名称。。...Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2 Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2 本文包括内容: OpenCV 3* 的安装 更新...
就按照Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装此链接安装eigen吧,安装的就是默认的Eigen,没有指定3.3.7版本,事实证明是可以跑的,没问题。此链接算是看到现在觉得写得最好的了 (1)下载Eigen3-默认master版本(3.3.9) 建议源码安装,源码地址:...
git clone https://github.com/sunshanlu/ORB_SLAM2_ROS2.git cd ORB_SLAM2_ROS2 colcon build 4. 运行 根据需求,创建配置文件,并运行,配置文件的示例在config文件夹中。其中,值得注意的是,在配置文件中有如下选项需要根据文件路径进行修改: Path.Vocabulary: "词袋文件路径,可以是ORB_SLAM2官网的词袋文件,需...
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/xiaoC/ORB_SLAM2/Examples/ROS source setup.bash 同样,我们可以用两种方式来确认路径添加成功了没有,第一种就是我们上面提到的echo,第二种是: roscd ORB_SLAM2 如果能进入这个文件夹,说明我们路径设置成功了。具体可以参考: ...
历时3个半月,对ORB_SLAM2进行了重写,现已经将该项目放在了github上,地址为:https://github.com/sunshanlu/ORB-SLAM2-ROS2 ,也可以搜sunshanlu/ORB-SLAM2-ROS2查看,期待你们的star, 视频播放量 334、弹幕量 0、点赞数 4、投硬币枚数 2、收藏人数 3、转发人数 0, 视频作
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/xiaoC/ORB_SLAM2/Examples/ROS source setup.bash 同样,我们可以用两种方式来确认路径添加成功了没有,第一种就是我们上面提到的echo,第二种是: roscd ORB_SLAM2 如果能进入这个文件夹,说明我们路径设置成功了。
简介: 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航(下) 之后存在几种方法去实现导航: 1、octomap_server是ROS中的一个基于octomap的功能包。 我在查阅资料的时候,发现所有的介绍、博客等资料都是在介绍其将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。由于之前一直在查找三维点云地图转化为二维...
PATH_TO_VOCABULARY:视觉词典,一般可以直接使用catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt PATH_TO_SETTINGS_FILE:摄像头内参,可以使用路径catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml,但需要将Asus.yaml中的参数改成自己使用摄像头标定后的参数,摄像头标定可以使用opencv或matlab工具箱。