$ ros2 run orbslam stereoPATH_TO_VOCABULARYPATH_TO_YAML_CONFIG_FILEBOOL_RECTIFY 用法(ROS1 Melodic) 编译mono, monoAR, stereo 和 RGB-D 节点: 将包括Examples/ROS/ORB_SLAM2的路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中。打开.bashrc文件,并在末尾添加以下行。用下载的ORB_SLAM2文件夹路径替换PATH: 代码语言...
就按照Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装此链接安装eigen吧,安装的就是默认的Eigen,没有指定3.3.7版本,事实证明是可以跑的,没问题。此链接算是看到现在觉得写得最好的了 (1)下载Eigen3-默认master版本(3.3.9) 建议源码安装,源码地址:...
6. 运行 ORBSLAM2：在编译成功后，进入特定目录并使用正确的终端命令运行 ORBSLAM2。ROS1 的安装：1. 一键安装：使用 ROS 官方提供的一键安装工具在 Ubuntu 20.04 上安装 ROS1。2. 管理日志目录：注意配置和管理 ROS 日志目录的大小，以避免出现磁盘空间不足的警告。3. 验证安装： 启动 ROS M...
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "/camera/aligned_depth_to_color/image_raw", 1); 相应的catkin_ws/src/ORB_SLAM2-1.0.0/Examples/ROS/ORB_SLAM2/astra里的内容也要改,依旧改一下话题发布即可。 后来还是不显示图像,发现运行 rosrun ORB_SLAM2 astra Vocabulary/ORBvoc.t...
该错误主要是因为ROS Indigo中的cv_bridge指向OpenCV2.4.8但是在不安装OpenCV2.4时候ORB-SLAM2是使用OpenCV3.1进行编译(这里理论上是可以通过重新安装ROS cv_bridge或相关包解决的,不过我ROS不是太熟,因此采用了另外一种方法)。 OpenCV 2.4.10的下载和安装大家可以参考一下高翔博士的博客一起做系列中的相关内容:http...
ROS基础 1.编译 第三方库的安装或现场编译 首先orbslam2作为一个大型程序,并不是完全自己造的轮子,而是在一些非核心的地方使用了第三方库的.学计算机的都知道如果自己程序使用了第三方库,编译时需要找到头文件,链接时需要找到库文件.大型程序的构建过程也是一样的,orblsam2需要找到第三方库的头文件和库文件...
1 编译ROS_ORBSLAM 进入ORB_SLAM2项目根目录直接运行 chmod +x ./build_ros.sh ./build_ros.sh 一般情况下会遇到若干错误,例如 错误1 /usr/bin/ld: CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6system15system_categoryEv’ /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost...
(1)操作系统:Ubuntu 14.04 (2)软件平台:ROS indigo 3 实验步骤 3.1 首先安装必要的依赖 (1)更新apt库,更新软件列表 $ sudo apt-get update (2)安装git,用于从Github上克隆项目到本地 $ sudo apt-get install git (3)安装cmake,用于程序的编译 $ sudo apt-get install cmake (4)安装Pangolin 作为可视化...
so ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so -lboost_system )2. 添加头⽂件 Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/AR/ViewerAR.cc添加头⽂件#include <unistd.h> 3. 编译 ./build_ros.sh 完成后就部署好了。