就按照Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装此链接安装eigen吧,安装的就是默认的Eigen,没有指定3.3.7版本,事实证明是可以跑的,没问题。此链接算是看到现在觉得写得最好的了 (1)下载Eigen3-默认master版本(3.3.9) 建议源码安装,源码地址:...
后来分析了一下原因:笔者用来编译ORBSLAM2的opencv版本是3.2.0,而ros indigo自带的opencv版本是2.4.x的。在运行ROS节点的时候,调用了liborbslam2.so,这里链接了opencv 3.2.0的版本,而cv_bridge是连接到2.4.x的版本,所以形成了冲突。具体运行错误: OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) ...
之前的博文ORB-SLAM2 初体验 —— 配置安装中介绍了不包括 ROS 支持的 ORB-SLAM2 配置安装。包括 ROS 支持的配置安装可见raulmur/ORB_SLAM2#7-ros-examples: 在~/.bashrc 中添加 ORB-SLAM2 path 至 ROS_PACKAGE_PATH # 打开 ~/.bashrcsudo gedit ~/.bashrc# 添加exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_...
rosrunORB_SLAM2MonoARPATH_TO_VOCABULARYPATH_TO_SETTINGS_FILE 运行Stereo双目摄像头节点 For a stereo input from topic/camera/left/image_rawand/camera/right/image_rawrun node ORB_SLAM2/Stereo. You will need to provide the vocabulary file and a settings file. If youprovide rectification matrices(...
ORBSLAM2初步探究&笔记本摄像头测试单目 ORBSLAM2初步探究笔记本摄像头测试单目 笔记本摄像头ROS节点ORB_SLAM2编译安装使用 笔记本摄像头ROS节点 获取笔记本上摄像头ROS有开源的程序,详情见http://wiki.ros.org/usb_cam。为了之后在运行rosun ORB_SLAM2 Mono时的topic吻合。将launch文件改为: 此时发布的 ORB-SLAM2的...
PATH_TO_SETTINGS_FILE:摄像头内参,可以使用路径catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml,但需要将Asus.yaml中的参数改成自己使用摄像头标定后的参数,摄像头标定可以使用opencv或matlab工具箱。 运行自己的 1 2 3 4 #如果路径还没配置需要以下两行添加ROS环境cd /home/hm/catkin_ws/src/OR...
针对你遇到的[rospack] error: package 'orb_slam2' not found错误,我们可以按照以下步骤进行排查和解决: 检查'orb_slam2'包是否已经正确安装在ROS工作空间中: 首先,确保你已经将orb_slam2下载并放置在ROS工作空间的src目录下。例如,如果你的工作空间路径为~/catkin_ws,那么orb_slam2应该位于~/catkin_ws/src...
$ export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS 注意:PATH是你自己的安装路径 $ chmod +x build_ros.sh $ ./build_ros.sh 4.将Kinect连接到电脑上,输入指令:$ roslaunch freenect_launch freenect.launch 此时Kinect开始发射图像的topic了。
需要我们在Examples/ROS/ORB_SLAM2目录下修改CMakeLists.txt文件,添加依赖库-lboost_system,再次进行编译,就正常了。 添加依赖库 ORB_SLAM2功能包使用 配置环境变量 exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/orb_slam2/ORB_SLAM2/Examples/ROSsource~/orb_slam2/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build...
忙于图像处理和DCNN,很长时间不使用ROS,重新安装系统后,再次使用ORB-SLAM2(ROS)进行三维重建和实时追踪的演示。 ORB-SLAM2使用了RGB_D相机,可以在Kinect收集得到的数据集上进行演示。 转述一下ORB-SLAM2的教程 一.ORB-SLAM2 安装 13 Jan 2017: OpenCV 3 and Eigen 3.3 are now supported. ...