PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER是你下载下来的数据的路径。 下面RGBD,Stereo等也都与此运行方法相同,github上有详细说明https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 基于ROS的实时ORB_SLAM2 1.安装好ROS操作系统,方法不在此详述 2.启动ROS:$ roscore 3.将ORB_SLAM2的ROS包编译: $ export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAG...
wget https://cvg.cit.tum.de/rgbd/dataset/freiburg1/rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz tar -xvzf rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz# 运行数据集cd~/repos/ORB_SLAM2/ ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz 运行成功如下截图如下:...
第一次运行成功后的截图,纪念一下 至于为什么ORBSLAM2在2015年就出现了,而且SLAM方向已经比较成熟了,时隔7年为什么还要继续学习这个方向呢?因为之前学校时候没有怎么接触过ROS、SLAM、Git这些,后来逐渐了解以后,有种相见恨晚的感觉,既然开始了,任何时候都不算晚,希望可以写科技杂志的形式来鼓励自己继续加油!
在ROS 模式下,需要从 rosbag 里面发布数据,因此要从上述数据网站上下载相应的 rosbag 数据包。 在运行时,一个关键的设置是将 slam node 接收的 ros topic 和 rosbag 发布的 ros topic 匹配起来,也就是收、发双方的 ros topic 名字必须相同. topic 名字的转化既可以在运行 slam node 时设置,格式为 rosrun ...
示例:从EuRoC数据集(http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets)下载一个rosbag(例如V1_01_easy.bag )。在终端上打开3个选项卡,并在每个选项卡上运行以下命令: 代码语言:javascript 复制 roscore 代码语言:javascript ...
使用ros的参考https://blog.csdn.net/RadiantJeral/article/details/82193370 安装orb-slam2 orb-slam2的github地址https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 安装和跑通参考https://blog.csdn.net/u014709760/article/details/85253525 问题:usleep 参考https://www.cnblogs.com/bigzhao/p/6537562.html ...
2.1 KITTI数据集 2.2 EuRoC数据集 2.3 TUM数据集 3 参数使用说明 前文: 从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录(一):安装与配置 从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录(二):相机测试与标定 从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录(三):使用USB相机运行ORBSLAM ...
8.4 ROS实例 8.4.1 安装ROS 9. SLAM和Localization 模式 你可在GUI中切换至SLAM模式或Localization模式。 9.1 SLAM 模式 这是默认模式. 此模式下,系统有三个线程并行运行: Tracking, Local Mapping and Loop Closing。 系统不停地定位相机,构建新的地图,并且试图闭合环形路径。
跑别人的数据集总感觉不如自己跑这舒服,所以我就自己用自带的摄像头跑了一次orb_slam2,结果发现坑还不少,所以把坑都写出来,避免以后有和我一样的朋友踩坑,这是一篇资源汇总帖。 我的环境:ubuntu14.04+ros indigo+opencv2.8.4(最开始是3.1,后来发现不行,所以就改了) ...
这版的orb-slam可以脱离ros编译,不需要事先安装ros。(但是由于我们要用kinect2还是装了ros)它的主要依赖项是 opencv2.4, eigen3, dbow2和g2o,另外还有一些我没怎么听说过的UI库:pangolin。其中Dbow2和g2o已经包含在它的Thirdparty文件夹中,不需 要另外下载啦!opencv的安装方式参见一起做第一篇。(g2o版本问题一直...