后来分析了一下原因:笔者用来编译ORBSLAM2的opencv版本是3.2.0,而ros indigo自带的opencv版本是2.4.x的。在运行ROS节点的时候,调用了liborbslam2.so,这里链接了opencv 3.2.0的版本,而cv_bridge是连接到2.4.x的版本,所以形成了冲突。具体运行错误: OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) ...
Linking CXX executable ../Stereo/usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.3.0, needed by ../../../../lib/libORB_SLAM2.so, may conflict with libopencv_core.so.2.4[100%] Built target RGBD/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgproc.so.3.0, needed by ../../../../lib/libORB_SLAM2...
就按照Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装此链接安装eigen吧,安装的就是默认的Eigen,没有指定3.3.7版本,事实证明是可以跑的,没问题。此链接算是看到现在觉得写得最好的了 (1)下载Eigen3-默认master版本(3.3.9) 建议源码安装,源码地址:...
包括 ROS 支持的配置安装可见raulmur/ORB_SLAM2#7-ros-examples: 在~/.bashrc 中添加 ORB-SLAM2 path 至 ROS_PACKAGE_PATH # 打开 ~/.bashrcsudo gedit ~/.bashrc# 添加exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS# (注意修改 PATH 为自己 ORB-SLAM2 的目录) NOTICE: $...
$ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 $ cd ORB_SLAM2 $ chmod +x build.sh $ ./build.sh 以上,ORB_SLAM2就安装完了,很简单。 运行ORB_SLAM2 拿Monoslam运行TUM数据集为例: 1.到http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载任意一个数据集并解压...
PATH_TO_SETTINGS_FILE:摄像头内参,可以使用路径catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml,但需要将Asus.yaml中的参数改成自己使用摄像头标定后的参数,摄像头标定可以使用opencv或matlab工具箱。 运行自己的 #如果路径还没配置需要以下两行添加ROS环境cd/home/hm/catkin_ws/src/ORB_SLAM2 #进...
基于gazebo世界的ORB_SLAM2运行实验 进入正题,毕竟ORB_SLAM2号称单目,双目以及深度相机都支持的算法,所以先来实施单目相机的实验。 Mono 相机实验 参考官网(上面的网站),得出最为重要的信息,算法订阅的主题: orb_slam2_mono_web.png 订阅主题是"/camera/image_raw",因此对现有的机器人进行修改并保存为新模型:robo...
# 终端A运行ROS roscore # 终端B启动相机 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch # 终端C启动ORBSLAM rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/winter/Project/SLAM/ORBSLAM2/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/winter/Project/SLAM/ORBSLAM2/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/my_cam.yaml 注意:my_cam.yaml...
1、前期SLAM环境配置 2、ROS下安装ORB_SLAM2 3、运行单目SLAM实例 (1)下载数据集 (2)编译 (3)结果 三、Android 手机摄像头与 PC建立通信传输 1、Android 工具下载 2、连接热点将 PC 和 Android 手机 置于同一局域网下 四、Android 手机摄像头相机参数标定 ...
运行单目monocular SLAM节点(单目): 代码语言:javascript 复制 $ ros2 run orbslam monoPATH_TO_VOCABULARYPATH_TO_YAML_CONFIG_FILE 该节点订阅ROS2的camera主题,并等待Image消息。 例如,您可以使用以下方法从笔记本电脑网络摄像头流式传输帧: 代码语言:javascript ...