后来分析了一下原因:笔者用来编译ORBSLAM2的opencv版本是3.2.0,而ros indigo自带的opencv版本是2.4.x的。在运行ROS节点的时候,调用了liborbslam2.so,这里链接了opencv 3.2.0的版本,而cv_bridge是连接到2.4.x的版本,所以形成了冲突。具体运行错误: OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) ...
后来分析了一下原因:笔者用来编译ORBSLAM2的opencv版本是3.2.0,而ros indigo自带的opencv版本是2.4.x的。在运行ROS节点的时候,调用了liborbslam2.so,这里链接了opencv 3.2.0的版本,而cv_bridge是连接到2.4.x的版本,所以形成了冲突。具体运行错误: OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage)i...
Step3 : 运行orb_slam2 运行官方的 1 rosrun ORB_SLAM2 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE 其中包含两个参数: PATH_TO_VOCABULARY:视觉词典,一般可以直接使用catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt PATH_TO_SETTINGS_FILE:摄像头内参,可以使用路径catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/...
1.安装好ROS操作系统,方法不在此详述 2.启动ROS:$ roscore 3.将ORB_SLAM2的ROS包编译: $ export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS 注意:PATH是你自己的安装路径 $ chmod +x build_ros.sh $ ./build_ros.sh 4.将Kinect连接到电脑上,输入指令:$ roslaunch freenect_...
PATH_TO_SETTINGS_FILE:摄像头内参,可以使用路径catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml,但需要将Asus.yaml中的参数改成自己使用摄像头标定后的参数,摄像头标定可以使用opencv或matlab工具箱。 运行自己的 #如果路径还没配置需要以下两行添加ROS环境cd/home/hm/catkin_ws/src/ORB_SLAM2 #进...
建立ROS工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace 编译工作空间 cd ~/catkin_ws/ catkin_make 设置环境变量 source devel/setup.bash 2.进入到src的文件夹把orb-slam2的源码拷贝一下,随后就是编译过程,这里记录我遇到的几个问题和解决方案。
历时3个半月,对ORB_SLAM2进行了重写,现已经将该项目放在了github上,地址为:https://github.com/sunshanlu/ORB-SLAM2-ROS2 ,也可以搜sunshanlu/ORB-SLAM2-ROS2查看,期待你们的star, 视频播放量 318、弹幕量 0、点赞数 4、投硬币枚数 2、收藏人数 3、转发人数 0, 视频作
在仿真运行rtabmap算法后,在此基础上继续进行算法包仿真实践。从此前的实验来看,基本上在gazebo上仿真SLAM算法的要点大致是和ROS 的运行机制相似,就是topic 的订阅和发布机制。原理上就是将gazebo仿真的topic和算法所订阅的topic一样即可(指名称以及topic中消息的类型)。因此在此思路基础上,进行对ORB_SLAM2的运行实验...
忙于图像处理和DCNN,很长时间不使用ROS,重新安装系统后,再次使用ORB-SLAM2(ROS)进行三维重建和实时追踪的演示。 ORB-SLAM2使用了RGB_D相机,可以在Kinect收集得到的数据集上进行演示。 转述一下ORB-SLAM2的教程 一.ORB-SLAM2 安装 13 Jan 2017: OpenCV 3 and Eigen 3.3 are now supported. ...
运行Monocular单目摄像头增强现实演示 这是增强现实的演示,可以在其中使用界面在场景的平面区域中插入虚拟立方体。节点从主题/camera/image_raw读取图像。 代码语言:javascript 复制 rosrunORB_SLAM2MonoARPATH_TO_VOCABULARYPATH_TO_SETTINGS_FILE 运行Stereo双目摄像头节点 ...