后来分析了一下原因:笔者用来编译ORBSLAM2的opencv版本是3.2.0,而ros indigo自带的opencv版本是2.4.x的。在运行ROS节点的时候,调用了liborbslam2.so,这里链接了opencv 3.2.0的版本,而cv_bridge是连接到2.4.x的版本,所以形成了冲突。具体运行错误: OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) ...
后来分析了一下原因:笔者用来编译ORBSLAM2的opencv版本是3.2.0,而ros indigo自带的opencv版本是2.4.x的。在运行ROS节点的时候,调用了liborbslam2.so,这里链接了opencv 3.2.0的版本,而cv_bridge是连接到2.4.x的版本,所以形成了冲突。具体运行错误: OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage)i...
包括 ROS 支持的配置安装可见raulmur/ORB_SLAM2#7-ros-examples: 在~/.bashrc 中添加 ORB-SLAM2 path 至 ROS_PACKAGE_PATH # 打开 ~/.bashrcsudo gedit ~/.bashrc# 添加exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS# (注意修改 PATH 为自己 ORB-SLAM2 的目录) NOTICE: $...
就按照Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装此链接安装eigen吧,安装的就是默认的Eigen,没有指定3.3.7版本,事实证明是可以跑的,没问题。此链接算是看到现在觉得写得最好的了 (1)下载Eigen3-默认master版本(3.3.9) 建议源码安装,源码地址:...
1.安装好ROS操作系统,方法不在此详述 2.启动ROS:$ roscore 3.将ORB_SLAM2的ROS包编译: $ export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS 注意:PATH是你自己的安装路径 $ chmod +x build_ros.sh $ ./build_ros.sh ...
在仿真运行rtabmap算法后,在此基础上继续进行算法包仿真实践。从此前的实验来看,基本上在gazebo上仿真SLAM算法的要点大致是和ROS 的运行机制相似,就是topic 的订阅和发布机制。原理上就是将gazebo仿真的topic和算法所订阅的topic一样即可(指名称以及topic中消息的类型)。因此在此思路基础上,进行对ORB_SLAM2的运行实验...
# 终端A运行ROS roscore # 终端B启动相机 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch # 终端C启动ORBSLAM rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/winter/Project/SLAM/ORBSLAM2/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/winter/Project/SLAM/ORBSLAM2/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/my_cam.yaml 注意:my_cam.yaml...
ORB_SLAM2配置过程 : 2.5、安装ORB_SLAM2选择放置ORB_SLAM2工程的文件夹(如果需要在ROS环境下运行ORB_SLAM,最好将工程放在catkin_ws/src文件夹下),在该文件夹中打开终端,执行一下命令: 如过需要在ROS环境下运行ORB_SLAM,则需要执行一下命令:如果机器性能较低,可以将build.sh文件和build_ros.sh文件中的命令全...
ORB_SLAM2目录下的build_ros.sh 脚本,也可以自己创建一个,该脚本内容如下:(此处将最后一步改为了make -j4,因为用make -j容易卡死)2..._modified/Examples/ROS2) 5.运行先打开一个终端,运行roscore 再打开一个终端,启动kinetic2最后在运行build_ros.sh脚本的终端(不然可能识别不到ORB_SLAM2这个包)运行...
REMODE+ORBSLAM运行配置(2) REMODE和编译后的ORB ros工程利用节点实现通讯... 从小白做起 0 375 相关推荐 ros中同时订阅两个topic(2张图像)合并成一个topic(1张图像) 2019-12-06 15:54 − 2019-12-06 15:42:39 先暂时做个资料保存 要同时用两个红外相机,但是没有做硬件上的 时间戳同步,就是笔记...