wget https://cvg.cit.tum.de/rgbd/dataset/freiburg1/rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz tar -xvzf rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz# 运行数据集cd~/repos/ORB_SLAM2/ ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz 运行成功如下截图如下:...
路径下运行代码 evo_traj tum /home/***/reconstruction/ORB-SLAM2-V1_01_easy/KeyFrameTrajectory.txt --ref=ground_truth.tum -p --plot_mode=xyz --align --correct_scale 成功! 另外大家常见的不对齐问题参考http://www.mamicode.com/info-detail-2916431.html 今天用orbslam2跑euroc数据集,将结果和...
示例:从EuRoC数据集(http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets)下载一个rosbag(例如V1_01_easy.bag )。在终端上打开3个选项卡,并在每个选项卡上运行以下命令: roscore rosrunORB_SLAM2Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yamltrue rosbag play--pause V1...
PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER是你下载下来的数据的路径。 下面RGBD,Stereo等也都与此运行方法相同,github上有详细说明https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 基于ROS的实时ORB_SLAM2 1.安装好ROS操作系统,方法不在此详述 2.启动ROS:$ roscore 3.将ORB_SLAM2的ROS包编译: $ export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAG...
export ROS_PACKAGE_PATH= {ROS_PACKAGE_PATH}:/home/ORB_SLAM2/Examples/ROS 添加路径后请通过该命令查看是否添加成功: echo $ROS_PACKAGE_PATH 确认添加后进入ORB-SLAM2目录执行: chmod +x build_ros.sh ./build_ros.sh 完成ORB-SLAM2 ROS的编译与配置工作。
2.1 KITTI数据集 2.2 EuRoC数据集 2.3 TUM数据集 3 参数使用说明 前文: 从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录(一):安装与配置 从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录(二):相机测试与标定 从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录(三):使用USB相机运行ORBSLAM 1 工具安装 git clone https://github...
注意:如果要使用USB摄像头运行ORB-SLAM2,不能使用虚拟机,否则会出现摄像头打开一片绿屏或者黑屏的现象。 操作系统:Ubuntu 16.04 ROS版本:kinetic eigen库版本:3.2.10 注意: eigen库如果用3.3.4的话 编译ORB-SLAM2时候会出现错误或者警告。 OpenCV版本:opencv3.4.1 ...
第一次运行成功后的截图,纪念一下 至于为什么ORBSLAM2在2015年就出现了,而且SLAM方向已经比较成熟了,时隔7年为什么还要继续学习这个方向呢?因为之前学校时候没有怎么接触过ROS、SLAM、Git这些,后来逐渐了解以后,有种相见恨晚的感觉,既然开始了,任何时候都不算晚,希望可以写科技杂志的形式来鼓励自己继续加油!
公开数据集可以提供大量的数据,弥补数据的不足,即使没有RGB-D相机,也可以借助公开数据集的数据进行试验,当然工欲善其事必先利其器,不管做科研还是工程,硬件设备都是必须的;此外公开数据集还可作为算法性能对比的评价标准。 3.3 ROS例子 为了能够在线实时地运行ORB-SLAM2,需要借助ROS。关于ROS的安装,官网(http://...
执行rostopic list明显看到是有话题的,当订阅相关话题时才会有数据。执行: rosrun rviz rviz 1. 左下角add —— image 在Image Topic中选/kinect2/qhd/image_color_rect ,可以看到图像,则kinect2可以正常使用了 5、出错排雷 好,关于kineticV2该安装的都安装完了,接下来我讲讲我遇到过的问题,供各位朋友们参考...