现在,你可以运行ORB-SLAM3的ROS节点了。首先,确保你的ROS核心正在运行: bash roscore 然后,在另一个终端窗口中,运行ORB-SLAM3的节点: bash rosrun ORB_SLAM3 MonoVO 这将启动单目视觉里程计(MonoVO)模式。如果你有其他传感器数据(如深度相机或立体相机),你需要相应地调整启动命令和参数。 5. 验证ORB-SLAM...
首先得到ORB_SLAM的结果 cv::MatR=curFrame.GetRotationInverse();vector<float>q=Converter::toQuaternion(R);cv::Matt=curFrame.GetCameraCenter(); 然后转换为ROS的结果,这里不讲武德直接操作 Eigen::Quaterniondq_2(q[3],q[2],-q[0],-q[1]);q_2.normalize();Eigen::Matrix3dR_2=q_2.toRotation...
ROS:Melodic 实现步骤 ORBSLAM3环境 首先需要对ORBSLAM3的环境进行搭建 以下是我ORBSLAM2的环境搭建步骤,测试下来ORBSLAM3的使用也没有影响 Pangolin 建议直接到github上找到0.5版本进行下载 github.com/stevenlovegr 下载完成后,对zip压缩包进行解压,然后进行编译安装 cd Pangolin-0.5/ mkdir build && cd build cma...
原版的ORBSLAM是一个cmake工程,由于项目的需要,我们要在其他ROS工程(简称A)和ORB工程进行通讯,即需要将这两个工程联编,这就有两个办法: 方法一:把A工程修改成一个cmake工程,然后和ORB联编,利用多线程完成通信。 方法二:把ORB修改成ROS工程,编程成一个节点,和A工程利用ros节点进行通信。 权衡了一下修改的复杂...
gedit ~/.bashrcexportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM3/Examples/ROSchmod+x build_ros.sh ./build_ros.sh 报错1:fatal error: sophus/se3.hpp: No such file or directory #include <sophus/se3.hpp> gitclonehttps://github.com/strasdat/Sophus.gitcdSophus/mkdirbuildcdbuild ...
第一个(https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/778): 需要在system.h文件中,添加#include <unistd.h>。 第二个(https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/494): 需要在ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/CMakeList.txt添加-lboost_system。
本文主要讲解如何在orb-slam3中使用ros接入INDEMIND的双目鱼眼+imu模组。 VIO天花板ORB-SLAM3(单/双目/RGBD+鱼眼+IMU+多地图+闭环) 具体分为以下4部分: SDK安装 orb-slam3安装 SDK orb-slam3中ROS程序修改和配置文件 运行 其中【SDK orbslam3中ROS程序修改和配置文件】又分为4部分: ...
intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc, argv,"RGBD");ros::start(); if(argc !=4){cerr<<endl<<"Usage: rosrun ORB_SLAM2 Stereo path_to_vocabulary path_to_settings do_rectify"<<endl;ros::shutdown();return1;} // Create SLAM syste...
ROS2经过6年的快速发展,在充分优化和大幅改进ROS1的基础上(点击了解2014年ROS2规划),功能已经非常完善了。 orb-slam2 目前(2019年10月9日)官方功能包已达687。 ros-dashing功能包 直接支持的SLAM包,有cartographer,案例turtlebot,使用说明也非常丰富,网上资料详细。
可以打开build.sh文件看一下,里面的内容实际上就是依次编译了 DBoW2、g2o,解压缩 vocabulary,最后编译 ORB_SLAM2. 如果在编译过程中显示<usleep>相关的错误,则需要在~/ORB_SLAM2/include/System.h头文件中添加#include <unistd.h>. 如果要用 ROS 模式跑 demo,还要额外编译 ROS 文件。