进入ROS文件夹的build中重新编译 修改ORB_SLAM2 的 Mono 订阅的话题 查看自己的.bag的信息rosbag info XXX.bag将其中的image的topic复制过去 编译 ./build.sh ./build_ros.sh 启动ros内核,运行ROS,发布数据消息 1.启动内核 roscore2.ros运行orbslam rosrunORB_SLAM2Mono 词袋路径 数据集的配置文件.yaml3.数据...
$ ros2 run orbslam rgbdPATH_TO_VOCABULARYPATH_TO_YAML_CONFIG_FILE Stereo节点(双目): 可以使用以下命令运行该stereo节点 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 $ ros2 run orbslam stereoPATH_TO_VOCABULARYPATH_TO_YAML_CONFIG_FILEBOOL_RECTIFY 用法(ROS1 Melodic) 编译mono, monoAR, stereo...
就按照Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装此链接安装eigen吧,安装的就是默认的Eigen,没有指定3.3.7版本,事实证明是可以跑的,没问题。此链接算是看到现在觉得写得最好的了 (1)下载Eigen3-默认master版本(3.3.9) 建议源码安装,源码地址:...
1. 安装ORBSLAM3和ROS接口: 首先需要按照ORBSLAM3和ORB_SLAM3_ROS的官方文档分别安装ORBSLAM3和ROS接口。安装完成后,将ORB_SLAM3_ROS包放置于ROS工作空间的src目录下,并进行编译。 3.运行ORB_SLAM3_ROS:打开终端,输入以下命令来运行ORB_SLAM3_ROS包: ``` roslaunch orbslam3_ros orbslam3.launch ``` OR...
后来分析了一下原因:笔者用来编译ORBSLAM2的opencv版本是3.2.0,而ros indigo自带的opencv版本是2.4.x的。在运行ROS节点的时候,调用了liborbslam2.so,这里链接了opencv 3.2.0的版本,而cv_bridge是连接到2.4.x的版本,所以形成了冲突。具体运行错误: OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage)...
ORBSLAM利⽤ROS运⾏⾃⼰的.bag数据集1. ORB_SLAM2 路径添加到 ROS 环境(记得更新)gedit ~/bash.rc ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:你的路径/ORB_SLAM2/Examples/ROS 保存 更新 source ~/.bash.rc 2. 对ORB_SLAM2/Examples/ROS重新编译 进⼊ROS⽂件夹的build中重新编译 3. 修改ORB_...
原版的ORBSLAM是一个cmake工程,由于项目的需要,我们要在其他ROS工程(简称A)和ORB工程进行通讯,即需要将这两个工程联编,这就有两个办法: 方法一:把A工程修改成一个cmake工程,然后和ORB联编,利用多线程完成通信。 方法二:把ORB修改成ROS工程,编程成一个节点,和A工程利用ros节点进行通信。
ORBSLAM2 在 Ubuntu 20.04 上的编译运行以及 ROS1 安装的步骤如下：ORBSLAM2 的编译运行：1. 安装依赖项：确保系统已安装所有必要的依赖项，如编译器、CMake等。2. 安装 Pangolin：从 GitHub 下载并安装 Pangolin0.6 稳定版，这是 ORBSLAM2 可视化所需的库。3. 安装 OpenCV：下载并安装 OpenCV...
如果ROS运行ORB-SLAM3报错Segmentation fault (core dumped),则可能是因为,ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt和ORB_SLAM3/CMakeLists.txt指定的是opencv4.但是ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt中指定的却是opencv3,修改前者CMakeLists.txt指定op
2. 准备工作 2.1 源码下载orbslam是基于ros运行的,故先得准备好ubuntu和ros环境,这里就不再赘述了,本文介绍的是基于ubuntu14.04和rosindigo环境下的...ORBSLAM是15年出的比较完备的单目slam算法,orb指的是一种旋转不变性特征,整个算法均是基于orb特征实现的,不同于基于稠密或半稠密地图的slam,orbslam是一个基于特...