1.下载数据集 在ORB-SLAM3文件夹下新建一个datasets文件夹,在datasets里新建一个MH01文件夹。 进入下面的网址下载MH_01_easy.zip,将里面的mav0文件放到MH01文件夹里。 http://robotics.ethz.ch/~asl-datasets/ijrr_euroc_mav_dataset/machine_hall/MH_01_easy/ 2.运行 在ORB-SLAM3文件夹右键打开终端,输入以...
本系列主要采用RGB-D+IMU在ORBSLAM3上实现。 D435i相机的工作原理涉及多个关键组件和技术,以下是对其工作原理的详细解释: 红外成像与深度测量: 除了可见光摄像机,D435i还配备了红外相机(即除RGB相机外的两个相机)和红外点阵发射器。测距原理和一般的双目相机相同,都是基于左右图像的视差来求得距离。只是相比于...
回答:在局部建图的处理过程中虽然没有使用当前地图的互斥量mMutexMapUpdate进行加锁,但是在地图的细粒度的访问中都加了细粒度的互斥量的定义,同时ORB-SLAM3不追求严格的实时一致性,而是通过以下设计实现最终一致性:(1)闭环校正的全局同步:当检测到闭环时,系统通过全局BA或位姿图优化对所有关键帧和地图点进行全局调整...
本文的第二个创新点是根据改进recall的新的重定位模块来构建的混合地图,因为这个模块他可以让ORB-SLAM3在特征不是很好的场景中长期运行:当里程计失败的时候,系统会重新构建地图并将这个地图和原来构建的地图对齐。和那些仅利用最新的几帧数据的里程计相比,ORB-SLAM3是第一个能够在所有算法阶段重用所有先前信息的系统。
ORBSLAM3是支持多种传感器的视觉稀疏slam算法,支持的传感器包括针孔相机、鱼眼相机、深度相机、惯性测量单元等,其中相机支持类型还分为了单目和双目类型,而本文章的稠密重建方法,是使用orbslam3获取位姿,利用双目视差图深度估计或者深度相机自带深度来稠密重建场景。
相比于只使用最后几秒钟信息的视觉里程计系统,ORB-SLAM3系统是第一个能够在所有算法阶段重用所有先验信息的系统。这允许包括在BA优化共同可见关键帧,提供高视差观测并且提高精度。 通过实验表明,在所有传感器配置中,ORB-SLAM3与文献中可用的最佳系统鲁棒性一致,而且更加精确。值得注意的是,本文的立体惯性SLAM在EuRoC无...
1.2 下载 ORBSLAM3 源码# 可以去 Github 下载源码:https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 或者终端内下载:git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ⚠️ 如果需要使用 ROS2 的话,建议安装修改版的 ORBSLAM3:https://github.com/zang09/ORB-SLAM3-STEREO-FIXED ...
3.ORB-SLAM3安装 本来是想先跑ORB2的,ORB2支持opencv2/3,但ROS-Noetic安装默认安装了opencv4,而且cv_bridge默认绑定了opencv4,导致直接编译ORB2会出现opencv版本不匹配的问题,我尝试安装Opencv3,且卸载ros的cv_bridge,源码编译一个链接opencv3的cv_bridge,结果编译下来还是去找opencv4,捣鼓一天也没有解决,只好去...
3.使用SVO中直接法来跟踪代替耗时的特征点提取匹配,在保持同样精度的情况下,是原始ORB-SLAM2速度的3倍 4.双目VIO版本,加入了LK光流和滑动窗口BA优化 5.VI-ORB-SLAM2 6.添加了支持鱼眼 7.添加保存和导入地图功能 8.添加保存和导入地图功能 9.添加了地图可视化 ...
3ORB-SLAM 均匀分布的ORB特征点 ORB-SLAM中对于图像的特征提取,除了应用ORB特征提取器之外,还额外增加了让特征点尽量在图像中分布均匀的举措。 在ORB-SLAM1中的实现:将原始图像平均分成n/5个区块,n是特征点的数量。每个区块进行FAST特征点和rBRIEF描述子计算;特征...