(1)启动ROS Master roscore 出现两个报错 报错1: WARNING: disk usage in log directory [/home/buu/.ros/log] is over 1GB. It's recommended that you use the 'rosclean' command. 解决方法: 在当前终端输入: rosclean purge 参考: WARNING: disk usage in log directory [/home/.../.ros/log] i...
随后是orbslam3中的ros程序修改: 工程师将Example_old/ros 拷贝到了 Example中 然 后在build_ros.sh文件中添加如下命令: 运行build_ros.sh后出现报错: 解决方法:将Thirdparty中的Sophus依赖加入到ros中的Cmakelist.txt中。如下: 再次运行后显示成功。 然后 在终端输入: source Example/ROS/build/devel/setup.ba...
另外,catkin_creat_pkg的指令格式其实是:catkin_creat_pkg <package name> [depend1]...[dependn] ,我们刚才创建ORB_SLAM时并没有添加任何ROS依赖depend,因为在生成package.xml后手动添加ROS依赖depend更方便。所以,我们还要根据新编译的工程将会对ROS的依赖修改package.xml文件。关于package.xml文件是什么,请参考ROS...
编译错误:如果在编译ORB_SLAM时出现错误,可能是由于编译选项或环境配置不正确导致的。可以检查编译选项和环境变量,确保它们与ORB_SLAM的要求相匹配。 ROS节点配置错误:在将ORB_SLAM作为ROS节点运行时,需要正确配置ROS节点。这包括正确设置相机的参数、订阅和发布的话题等。可以检查ROS节点的配置文件,确保其正确设置。 硬...
编译mono, monoAR, stereo 和 RGB-D 节点: 将包括Examples/ROS/ORB_SLAM2的路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中。打开.bashrc文件,并在末尾添加以下行。用下载的ORB_SLAM2文件夹路径替换PATH: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释
6. 运行 ORBSLAM2：在编译成功后，进入特定目录并使用正确的终端命令运行 ORBSLAM2。ROS1 的安装：1. 一键安装：使用 ROS 官方提供的一键安装工具在 Ubuntu 20.04 上安装 ROS1。2. 管理日志目录：注意配置和管理 ROS 日志目录的大小，以避免出现磁盘空间不足的警告。3. 验证安装： 启动 ROS M...
建立ROS工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace 编译工作空间 cd ~/catkin_ws/ catkin_make 设置环境变量 source devel/setup.bash 2.进入到src的文件夹把orb-slam2的源码拷贝一下,随后就是编译过程,这里记录我遇到的几个问题和解决方案。
1)ROS(Robot Operating System) bag:机器人操作库,适用于嵌入式,这里推荐一个很好的双目+IMU应用在jetson nano上的git。 2)ASL Dataset Format:数据集结构,包含传感器文件和双目相机的图片。 1.2 数据使用介绍 可用的数据包含: 1.2.1Visual-Inertial Sensor Unit(视觉惯性传感器单元) ...
1. 添加ORB SLAM3到ROS编译环境 export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:"your install path"/ORB_SLAM3/Examples/ROS 2. 运行 #进入ORB_SLAM3目录./build.sh# ROS需要libORB_SLAM3.so./build_ros.sh 最终会生成可执行文件如图: 参考: