中文带注释版本的orb-slam2链接(泡泡机器人出品):https://github.com/PaoPaoRobot/ORB_SLAM2 使用colcon build成功编译后,运行ros2 run如下: ros2 orb-slam2 节点 用法(ROS2 Dashing) 运行单目monocular SLAM节点(单目): 代码语言:javascript 复制 $ ros2 run orbslam monoPATH_TO_VOCABULARYPATH_TO_YAML_CONF...
后来分析了一下原因:笔者用来编译ORBSLAM2的opencv版本是3.2.0,而ros indigo自带的opencv版本是2.4.x的。在运行ROS节点的时候,调用了liborbslam2.so,这里链接了opencv 3.2.0的版本,而cv_bridge是连接到2.4.x的版本,所以形成了冲突。具体运行错误: OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) ...
之前的博文ORB-SLAM2 初体验 —— 配置安装中介绍了不包括 ROS 支持的 ORB-SLAM2 配置安装。包括 ROS 支持的配置安装可见raulmur/ORB_SLAM2#7-ros-examples: 在~/.bashrc 中添加 ORB-SLAM2 path 至 ROS_PACKAGE_PATH # 打开 ~/.bashrcsudo gedit ~/.bashrc# 添加exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_...
相应的catkin_ws/src/ORB_SLAM2-1.0.0/Examples/ROS/ORB_SLAM2/astra里的内容也要改,依旧改一下话题发布即可。 后来还是不显示图像,发现运行 rosrun ORB_SLAM2 astra Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/Astra.yaml 后面出现了这个: Framebuffer with requestedattributesnot available. Using available...
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2cd ORB_SLAM2 chmod+x build.sh ./build.sh 5. 在~/.bashrc添加路径 export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/lzp/catkin_mono_orb/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
$ export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS 注意:PATH是你自己的安装路径 $ chmod +x build_ros.sh $ ./build_ros.sh 4.将Kinect连接到电脑上,输入指令:$ roslaunch freenect_launch freenect.launch 此时Kinect开始发射图像的topic了。
ROS2经过6年的快速发展,在充分优化和大幅改进ROS1的基础上(点击了解2014年ROS2规划),功能已经非常完善了。 orb-slam2 目前(2019年10月9日)官方功能包已达687。 ros-dashing功能包 直接支持的SLAM包,有cartographer,案例turtlebot,使用说明也非常丰富,网上资料详细。
历时3个半月,对ORB_SLAM2进行了重写,现已经将该项目放在了github上,地址为:https://github.com/sunshanlu/ORB-SLAM2-ROS2 ,也可以搜sunshanlu/ORB-SLAM2-ROS2查看,期待你们的star, 视频播放量 203、弹幕量 0、点赞数 4、投硬币枚数 2、收藏人数 3、转发人数 0, 视频作
需要我们在Examples/ROS/ORB_SLAM2目录下修改CMakeLists.txt文件,添加依赖库-lboost_system,再次进行编译,就正常了。 添加依赖库 ORB_SLAM2功能包使用 配置环境变量 exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/orb_slam2/ORB_SLAM2/Examples/ROSsource~/orb_slam2/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build...
第一个(https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/778): 需要在system.h文件中,添加#include <unistd.h>。 第二个(https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/494): 需要在ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/CMakeList.txt添加-lboost_system。