与最先进技术的比较表明,ORB-SLAM2在大多数情况下都达到了最高精度。在KITTI视觉里程计基准测试中,ORB-SLAM2是目前最好的立体SLAM解决方案。至关重要的是,与近年来蓬勃发展的立体视觉里程计方法相比,ORB-SLAM2在已经建图的区域实现了零漂移定位。 令人惊讶的是,我们的RGB-D结果表明,如果需要最准确的相机定位,束...
KITTI_00_SPTAM轨迹和KITTI_00_ORB轨迹分别代表的是两种不同的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,即同时定位与建图)算法在KITTI数据集上生成的轨迹估计结果。 1. KITTI_00_SPTAM轨迹:这代表了S-PTAM(Stereo Parallel Tracking and Mapping)算法在KITTI数据集上生成的轨迹估计结果。S-PTAM是一个基于立体视觉...
我们在NewCollege的大型机器人序列上对我们系统进行广泛的实验验证,以评估系统的一般性能;在TUM RGB-D基准数据集中16个手持室内序列上评估定位精度、重定位和长期运行能力;并且在来自KITTI数据集中的10个汽车室外序列中评估实时大尺度场景下运行、定位精度和位姿图优化的效率。 我们的系统实时运行,并且以图像获取的帧率...
ORB-SLAM在kitti数据集上的重定位效果,(lost tracking), 视频播放量 323、弹幕量 0、点赞数 2、投硬币枚数 2、收藏人数 2、转发人数 1, 视频作者 疏影横斜水清浅lzw, 作者简介 ,相关视频:大作业,在KITTI odometry数据集上跑ORB-SLAM2,分享免费,无需翻墙,无限次数使
所以你还需要一个重要的步骤：将KITTI的ground truth加上时间戳，转换成TUM格式的。在evo文件夹下有一...
2191 -- 2:29 App ORB_SLAM2在ROS环境中在线运行TUM数据集 1167 -- 2:42 App ROS播放KITTI数据集 6639 3 38:36 App ubuntu18.04 从0开始运行ORB_SLAM2 64 -- 2:39 App 【slam】热烈庆祝ORB_SLAM2跑数据集成功!下面马上ROS 752 -- 24:12 App ORB-SLAM2【Part5:ORB特征点提取】李哈哈的ORB...
KITTI数据集中里程计的数据包括11个视频,它的获取是在一个住宅区驾驶汽车,基准精度非常高,有一个GPS和一个Velodyne Laser Scanner。这个数据集对单目系统非常有挑战性,因为视频中有快速旋转,区域内有大量树叶,这使数据关联变得更困难,而且车速相对较快,视频记录的频率为10fps。除了视频01外,ORB-SLAM可以处理其他所有...
图a中显示的是双目和RGB输入下的ORBSLAM2的输出。双目例子显示的是最后轨迹和稀疏重建的地图。这里的数据集来源于KITTI的Sequence00数据集。这个城市数据集是ORB-SLAM2多次成功提取特征,并且回环检测而来。 RGB-D例子是来源于TUM 的RGB-D 数据库中的fr1_room的数据集,并且进行关键帧的位姿评估而来。通过评估关键帧...
官网https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 1从http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php下载数据集(灰度图像) 百度网盘: 进入 进入00 进入image_0 2 执行以下命令. 官方说明: 2.1 根据测试的数据,KITTIX.yaml分别替换成KITTI00-02.yaml,KITTI03.yaml或KITTI04-12.yaml。
提供最著名的公共数据集( KITTI 和 TUM 数据集)的详尽实验结果,以显示其性能。 可以使用开源代码,并且还支持使用 ROS。 (Github:slightech/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample) 缺点: 构建出的地图是稀疏点云图。只保留了图像中特征点的一部分作为关键点,固定在空间中进行定位,很难描绘地图中的障碍物的存在。