一、orb-slam3结构 Atlas 表示一组未连接的地图的多地图。包含active map,non-active maps 和 DBoW2数据库。在 active map 中,Tracking 线程定位传入的帧,并由 Local Mapping 线程不断优化并与新的关键帧一起扩展。其他地图称为 non-active maps。 DBoW2 数据库用于重定位,闭环和地图融合。 Tracking thread 在...
论文原文:ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual–Inertial, and Multimap SLAM | IEEE Journals & Magazine | IEEE Xplore 标题 <翻译> ORB-SLAM3:一个高精度的视觉、视觉惯性和多地图的开源SLAM库 [笔者注] ORB:一种快速提取特征的算法(参考:ORB特征提取详解-CSDN博客) 视觉惯性:...
find /root/autodl-tmp/ORB_SLAM3/Examples -type f -name "*.cc" -exec sed -i 's/monotonic_clock/steady_clock/g' {} + find /root/autodl-tmp/ORB_SLAM3/Examples -type f -name "*.cc" -exec sed -i 's/monotonic_clock/steady_clock/g' {} + 【算法】跑ORB-SLAM3遇到的问题、解决方...
理解ORB-SLAM3 - 单目初始化 0 单目初始化 MonocularInitialization 我们知道单目相机每次只能获取一帧数据,而单目初始化(或者叫做稀疏三维重建)至少需要两帧具有重叠区域的影像数据才能完成。因此在实现单目初始化的过程中,考虑到单次输入只能是一帧影像数据,需要有一个判断来实现符合要求的第一帧和第二帧数据的单目初...
slam数学基础--IMU预积分 LBK 算法工程师 推导前的公式 当 是小量时(罗德里格斯公式): 当 是小量时: 其中右雅可比矩阵和右雅可比矩阵的逆, 在ORB3中是以两个函数出现的, 输入 向量, 输出 矩阵: 当 是小量时:… ORBSLAM3代码解析(一) 一个浪漫的李太白 ...
本文首先对ORB特征提取做一个详细的介绍,说清楚FAST关键点和BRIEF特征以及rBRIEF特征;然后说明白ORB-SLAM中为了将特征点尽可能均匀地分布到图像中进行的两种实现。 2ORB特征描述 论文:ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF 图像的特征描述一般有两个步骤: ...
ORB-SLAM-VI是第一个真正能够重复使用地图的、视觉惯性SLAM,但是仅限与单目且初始化较慢.ORB-SLAM3建立在ORB-SLAM-VI上,提供了一种快速精准IMU初始化策略. 上图为各种情况下的因子图. 1基本原理 1、待优化变量–>同之前: 2、连续视觉帧i和i+1之间IMU预积分: ...
ORB-SLAM假设所有系统组件都是针孔相机模型。我们的目标是通过将与相机模型相关的所有属性和函数(投影和非投影函数、雅可比函数等)提取到单独的模块中,从整个SLAM管道中抽象相机模型。这允许我们的系统通过提供相应的相机模块来使用任何相机模型。在ORB-SLAM3库中,除了针孔模型外,我们还提供了Kannala-Brandt[12]鱼眼模型...
1、ORB-SLAM纯单目已经可以初始化得到精确的地图,尺度信息可以通过IMU得到;双目图像输入下则尺度客观,可以不考虑尺度信息的问题; 2、如果将尺度单独作为优化变量进行表示和优化,效果比在BA中的隐式表达收敛更快; 3、IMU初始化过程中必须考虑传感器的不确定性,否则会产生难以预测的巨大误差。
ORB-SLAM3 是第一个同时具备纯视觉(visual)数据处理、视觉+惯性(visual-inertial)数据处理、和构建多地图(multi-map)功能,支持单目、双目以及 RGB-D 相机,同时支持针孔相机、鱼眼相机模型的 SLAM 系统。 最大后验概率估计(Maximum-a-Posteriori,MAP)是基于紧耦合方法的 visual-inertial feature based SLAM 中贯彻的...