cmake -DWITH_G2O=OFF -DWITH_ORB_SLAM=ON .. make -j4 检查cmake结果 RTABMAP_ROS安装 上面rtabmap和orbslam都安装配置完成后,开始安装rtabmap的ros包 这个包需要安装在工作目录下 cd~/rtab_ws/src/ git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git rtabmap_roscd.. catkin_make -j4 在~/....
不同传感器下，ORB-SLAM3的运行方式存在着差异。在这里，我们分为非ROS和ROS两种环境来进行讨论。非ROS...
首先,确保你的ROS核心正在运行: bash roscore 然后,在另一个终端窗口中,运行ORB-SLAM3的节点: bash rosrun ORB_SLAM3 MonoVO 这将启动单目视觉里程计(MonoVO)模式。如果你有其他传感器数据(如深度相机或立体相机),你需要相应地调整启动命令和参数。 5. 验证ORB-SLAM3在ROS中的运行情况 要验证ORB-SLAM3...
进入ORB-SLAM3文件夹,打开CMakeLists.txt。 找到find_package(OpenCV 3.2),把版本号改成自己的版本,之前的ROS已经帮我们安装了OpenCV,可以通过pkg-config --modversion opencv4查看(这里由于B站专栏会自动识别成超链接变成大写,正常是全部小写,包括下文的mav0),我的版本是4.2。 再找到find_package(Eigen3 3.1.0 R...
本文主要讲解如何在orb-slam3中使用ros接入INDEMIND的双目鱼眼+imu模组。 VIO天花板ORB-SLAM3(单/双目/RGBD+鱼眼+IMU+多地图+闭环) 具体分为以下4部分: SDK安装 orb-slam3安装 SDK orb-slam3中ROS程序修改和配置文件 运行 其中【SDK orbslam3中ROS程序修改和配置文件】又分为4部分: ...
gedit ~/.bashrcexportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM3/Examples/ROSchmod+x build_ros.sh ./build_ros.sh 报错1:fatal error: sophus/se3.hpp: No such file or directory #include <sophus/se3.hpp> gitclonehttps://github.com/strasdat/Sophus.gitcdSophus/mkdirbuildcdbuild ...
在ROS中使用ORBSLAM3,可以通过接口将其与其他ROS节点进行通信和集成。下面我们将按照双目IMU和单目IMU两种模式,介绍在ROS中使用ORBSLAM3的方法。 双目IMU模式: 1. 安装ORBSLAM3和ROS接口: 首先需要按照ORBSLAM3和ORB_SLAM3_ROS的官方文档分别安装ORBSLAM3和ROS接口。安装完成后,将ORB_SLAM3_ROS包放置于ROS工作...
# 安装ros # http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu sudo apt install ros-noetic-desktop-full git clone https://github.com/lturing/ORB_SLAM3_ROS.git cd ORB_SLAM3_ROS chmod +x ./build.sh ./build.sh # 数据集下载 # https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php # ht...
用ROS来测试很简单,运行ROB_SLAM3的ROS版本之后 他会启动ORB_SLAM3 并且作为一个subscriber不停监听指定话题的数据 我们只需要用python来编写一个publisher,将我们想要测试的数据,电脑里的图片文件也好 tello的视频流也好 持续向指定话题发布就能进行测试 可以参考这个视频的教学https://youtu.be/vY18hw11vOU ...
1. 添加ORB SLAM3到ROS编译环境 export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:"your install path"/ORB_SLAM3/Examples/ROS 2. 运行 #进入ORB_SLAM3目录./build.sh# ROS需要libORB_SLAM3.so./build_ros.sh 最终会生成可执行文件如图: 参考: