一、接收图像并进行处理的函数调用路径(以mono_euroc的example为例)为mono_euroc.cc文件中的SLAM.TrackMonocular(im,tframe)->system.cc文件中的mpTracker->GrabImageMonocular(imToFeed,timestamp,filename)->tracking.cc文件中的GrabImageMonocular函数将图像先转换成灰度图,然后构建Frame类的对象,最后调用Track()函数...
那在ORB-SLAM3中,它到底想干嘛呢? 3-4-2四叉树用来干嘛? ORB-SLAM中使用四叉树来快速筛选特征点,筛选的目的是非极大值抑制,取局部特征点邻域中FAST角点相应值最大的点,而如何搜索到这些扎堆的特征点,则采用的是四叉树的分快思想,递归找到成群的点,并从中找到相应值最大的点。 3-4-3代码怎么实现的? 在...
1.下载ORB-SLAM3 首先打开终端,输入以下指令安装git: sudo apt install git 再输入以下指令下载ORB-SLAM3,这里我下载的是注释版: git clone https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments.git 下载完成后可以把文件夹名称改成ORB-SLAM3更加简洁。 2.编译ORB-SLAM3 2.1 进入ORB-SLAM3文件夹,打开...
ORBSLAM3是支持多种传感器的视觉稀疏slam算法,支持的传感器包括针孔相机、鱼眼相机、深度相机、惯性测量单元等,其中相机支持类型还分为了单目和双目类型,而本文章的稠密重建方法,是使用orbslam3获取位姿,利用双目视差图深度估计或者深度相机自带深度来稠密重建场景。 代码已经开源,网址为 github:https://github.com/5p6/...
ORB-SLAM3是一种基于视觉传感器的实时单目、双目和RGB-D SLAM系统。 SLAM代表同时定位与地图构建,是指在未知环境下通过机器人上搭载的传感器获取数据并运用算法进行实时处理,从而在机器人运动中同时完成对机器人自身姿态的估计和构建三维环境地图。 ORB-SLAM3是由英国伯明翰大学开发的,是ORB-SLAM2的改进版本,加入了语...
《ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM》。 0 摘要 本文介绍了ORB-SLAM3,这是第一个能够使用针孔和鱼眼镜头模型通过单目、立体和RGB-D相机执行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的系统。 第一个主要创新是基于特征的紧密集成的视觉惯性SLAM系统,它完全依赖于最...
实验表明,由于能够使用中期数据关联,ORB-SLAM3在EuRoc数据集上的单目惯性单会话操作的准确性是VINS Mono的2.6倍。 我们的Atlas系统也建立在DBoW2的基础上,但提出了一种新的更高召回率的位置识别技术,并使用本地BA执行更详细、更准确的地图合并,在EuRoC上的多会话操作中,将优势提高到比VINS Mono高3.2倍的准确度;...
1.ORB-SLAM3介绍 ORB-SLAM3 是一个先进的开源视觉同步定位与地图构建(SLAM)系统,能够处理单目、双目和RGB-D相机的视觉、视觉惯性和多地图SLAM。ORB-SLAM3 是第一个可以同时进行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的系统。它的独特之处在于其特征驱动的紧密集成的视觉惯性SLAM系统,完全依赖于最大后验估计(MAP),即使在IMU...
ORB-SLAM中对于图像的特征提取,除了应用ORB特征提取器之外,还额外增加了让特征点尽量在图像中分布均匀的举措。 在ORB-SLAM1中的实现:将原始图像平均分成n/5个区块,n是特征点的数量。每个区块进行FAST特征点和rBRIEF描述子计算;特征点数量不足5的区块剩下的特征点...
·boost:后面编译ORB_SLAM3库需要,这里也是直接用vcpkg安装vcpkg install boost。 ·opencv3.4.11:编译DBoW2和ORB_SLAM3需要。直接上官网下载exe即可,当然也可以利用vcpkg进行安装。 2.2 DBoW2 用于SLAM回环检测,这里需要配置opencv环境。具体过程如下: ...