同时,您需要准备一台搭载Intel RealSense D435i深度相机的计算机。D435i相机具有双目视觉和深度感知功能,非常适合用于SLAM系统的实验和应用。 二、安装ORB SLAM3 克隆ORB SLAM3仓库 首先,您需要从GitHub上克隆ORB SLAM3的源代码仓库。在终端中执行以下命令: git clone https://github.com/UPC-Vision-and-Robotics/...
roslaunch realsense2_camera rs_launch.launch 安装ORB_SLAM3 ORB_SLAM3是一个基于视觉的SLAM算法,可以通过github或者其他渠道下载并安装。 修改配置文件 在运行ORB_SLAM3时,需要修改配置文件以适配Realsense摄像头。打开ORB_SLAM3的配置文件(settings.yaml),找到以下两项参数并修改: Camera.name:"RealSense D435" C...
一、基础部分:基于ORB-SLAM3库搭建SLAM系统(点击可跳转至ORB-SLAM3库github链接) 1. 注意事项 如果是新系统,需要先安装个git、vi编辑器、DBoW2、g2o(安装过程及可能遇到的问题、相应的对策解决方案放在附录中) 备注:DBoW2、g2o在安装ORB-SLAM3中会自动安装编译,不再在附录中另行安装 DBoW2:主要用于回环检测 g2o...
最后使用RealSense D455来验证一下: ./Examples/RGB-D/rgbd_realsense_D435i Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/RGB-D/RealSense_D435i.yaml
要在Ubuntu 20.04上安装ROS(Robot Operating System),配置ORB-SLAM3,并安装和配置Intel RealSense D435i相机驱动及接口,最后测试ORB-SLAM3与D435i的集成与功能,可以按照以下步骤进行: 1. 安装Ubuntu 20.04操作系统 此步骤假设你已经安装了Ubuntu 20.04操作系统。如果没有,请从Ubuntu官方网站下载并安装。 2. 安装ROS...
安装ROS标定工具包 sudo apt install ros-melodic-camera-calibration 1. 启动realsense相机 roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 1. 打开标定窗口 rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 10x8 --square 0.01 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera/color --no-service-check ...
Ubuntu20.04 —— 新系统从头安装ORB-SLAM3过程(2022年) 小白问题:源码编译之后的源文件原来是可以删掉的吗?2024-11-21 是的,在 源码编译之后的源文件 是可以安全删除的,只要你已经通过 make install 安装了编译结果,并且不需要再次修改或重新编译时,删除源文件通常不会有问题。
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安装完可以连接设备测试下是否能正常工作,需要通过 USB3.0(3.1 3.2) 连接,否则可能无法正常工作或功能缺失 realsense-viewer 调整分辨率和帧数后在 2D 模式下把三个开关都打开看是否能正常工作 ORB SLAM3 ROS 安装流程可以阅览前文,先安装与 ROS 相关的包,如果没有初始化可能会报错 ...
在ORBSLAM3中，我们主要利用其RGB-D+IMU特性进行定位和导航。相机的工作原理涉及可见光、红外光的捕捉和图像处理，深度测量与IMU数据的融合，提供物体的三维空间信息和运动状态。要安装和使用D435I，需安装RealSense驱动和SDK，Ubuntu用户可参考相关链接进行配置。此外，launch文件和Topic接口的设置对于调整相机...