KITTI数据集包含在城市和高速公路环境中车辆录制的双目序列。该双目传感器具有大约54cm的基线,并且以10Hz频率运行,其在矫正后分辨率为1240x376像素。序列00、02、05、06、07和09包含回环。ORB-SLAM2检测所有回环,并且之后能够复用其地图,除了序列09(其中回环发生在序列末尾的极少数帧中)。表格I展示11个训练序列中的...
我们在NewCollege的大型机器人序列上对我们系统进行广泛的实验验证,以评估系统的一般性能;在TUM RGB-D基准数据集中16个手持室内序列上评估定位精度、重定位和长期运行能力;并且在来自KITTI数据集中的10个汽车室外序列中评估实时大尺度场景下运行、定位精度和位姿图优化的效率。 我们的系统实时运行,并且以图像获取的帧率...
ORB-SLAM在kitti数据集上的重定位效果,(lost tracking), 视频播放量 323、弹幕量 0、点赞数 2、投硬币枚数 2、收藏人数 2、转发人数 1, 视频作者 疏影横斜水清浅lzw, 作者简介 ,相关视频:大作业,在KITTI odometry数据集上跑ORB-SLAM2,分享免费,无需翻墙,无限次数使
把KITTI数据集下的00.txt和times.txt文件拷贝到该目录，运行如下命令：
图a中显示的是双目和RGB输入下的ORBSLAM2的输出。双目例子显示的是最后轨迹和稀疏重建的地图。这里的数据集来源于KITTI的Sequence00数据集。这个城市数据集是ORB-SLAM2多次成功提取特征,并且回环检测而来。 RGB-D例子是来源于TUM 的RGB-D 数据库中的fr1_room的数据集,并且进行关键帧的位姿评估而来。通过评估关键帧...
4.1 KITTI数据集 KITTI数据集包含双目数据,这些数据从一个正在高速公路上行驶的车上采集到的。这个双目传感器有个小于54厘米的基线并且在在1392*512像素上,以10Hz的采样速率进行采样,其中序列00,02,05,06,和09包含回环。我们的ORB-SLAM2能够检测出回环并且能够地图重用,除了09序列以外,09序列的回环只发生在尾端少数...
在KITTI数据集评估中，ORB-SLAM2在大多数序列上超越了双目LSD-SLAM，总体上获得相对误差低于1%。序列01中平移误差稍差，因高速和低帧率导致仅跟踪到少量近点。旋转误差每100米为0.21°，因为存在大量远点可以长期跟踪。系统在序列01中优于单目版本，由于近点仅在部分帧中可见，双目版本能够通过单个双目关键...
1632 -- 2:27 App ORB_SLAM2在ROS环境中在线运行EUROC数据集 2191 -- 2:29 App ORB_SLAM2在ROS环境中在线运行TUM数据集 1167 -- 2:42 App ROS播放KITTI数据集 6639 3 38:36 App ubuntu18.04 从0开始运行ORB_SLAM2 64 -- 2:39 App 【slam】热烈庆祝ORB_SLAM2跑数据集成功!下面马上ROS 752...
当我们想计算两个ORB特征集之间的关系时,我们将暴力匹配限制在那些数据词典树中同一节点,以某种方式(从六个中选择两个)来加速搜索。当在搜索匹配点用于三角化新点、回环检测、重定位的时候,我们使用这个技巧。我们也用一个具有方向一致性测试来优化匹配,论文[11]看细节,这丢弃掉外点来保证所有匹配的一致性旋转。
ORB-SLAM2(4) 离线双目数据测试 官网https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 1从http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php下载数据集(灰度图像) 百度网盘: 进入 进入00 进入image_0 2 执行以下命令. 官方说明: 2.1 根据测试的数据,KITTIX.yaml分别替换成KITTI00-02.yaml,KITTI03.yaml或KITTI...