1. 准备数据集 ORB-SLAM2通常使用TUM RGB-D数据集或KITTI数据集等标准格式的数据集。如果你的数据集不是这些格式,你需要将其转换为ORB-SLAM2所需的格式。这通常包括图像文件(如.png或.jpg)和对应的相机内参文件、位姿文件(如果有的话)。 图像文件:通常存放在一个文件夹中,按序列编号命名。 相机内参文件:一个...
rosrun ORB_SLAM3 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml rosbag play rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag 最后KITTI数据集自行下载并按照上面方式运行。具体下载地址:https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php。 在oak-d-w上进行运行: 1.标定方面的文章请移步到https://www.cnblog...
ORB-SLAM在kitti数据集上的重定位效果,(lost tracking), 视频播放量 323、弹幕量 0、点赞数 2、投硬币枚数 2、收藏人数 2、转发人数 1, 视频作者 疏影横斜水清浅lzw, 作者简介 ,相关视频:大作业,在KITTI odometry数据集上跑ORB-SLAM2,分享免费,无需翻墙,无限次数使
A.KITTI数据集 KITTI数据集包含在城市和高速公路环境中车辆录制的双目序列。该双目传感器具有大约54cm的基线,并且以10Hz频率运行,其在矫正后分辨率为1240x376像素。序列00、02、05、06、07和09包含回环。ORB-SLAM2检测所有回环,并且之后能够复用其地图,除了序列09(其中回环发生在序列末尾的极少数帧中)。表格I展示11...
cdORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh 编译成功后生成的可执行程序mono_tum, mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti, mono_euroc and stereo_euroc,位于Examples目录下。之后的运行大家应该去参考ORB-SLAM2的主页,上面说的很清楚。以下我以自己测试的立体视觉(双目)+KITTI数据集为例说明使用方法。
evo可以进行自动尺度对齐，但这里不行。因为KITTI数据集和其他数据集（如TUM）不一样的是它的ground ...
1632 -- 2:27 App ORB_SLAM2在ROS环境中在线运行EUROC数据集 2191 -- 2:29 App ORB_SLAM2在ROS环境中在线运行TUM数据集 1167 -- 2:42 App ROS播放KITTI数据集 6639 3 38:36 App ubuntu18.04 从0开始运行ORB_SLAM2 64 -- 2:39 App 【slam】热烈庆祝ORB_SLAM2跑数据集成功!下面马上ROS 752...
1. 运行数据集 编译完成后会在ORB_SLAM3/Examples文件夹下生成各种可执行文件。这里以单目相机为例运行: 下载数据集:有TUM、KITTI、EuRoC三种数据集,这里使用TUM数据集,从https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载序列并解压缩。
系统在标准CPUs上运行可靠且长期定位。与最先进方法比较，ORB-SLAM2在KITTI基准数据集上是当前最优的双目SLAM解决方案。系统在已建图区域内实现零漂移定位，且RGB-D结果表明BA在精确相机定位上优于直接法和ICP。源代码公开，包含示例和指令，允许其他研究者使用。未来可能的扩展工作包括非重叠多相机、鱼眼...
编译ORB-SLAM2 文件 从github 下载源文件 git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 slam2 的作者将后续的编译过程整理成了 .sh 可执行文件,直接运行即可。 cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh 可以打开build.sh文件看一下,里面的内容实际上就是依次编译了 DBoW2、g2o,...