与最先进技术的比较表明,ORB-SLAM2在大多数情况下都达到了最高精度。在KITTI视觉里程计基准测试中,ORB-SLAM2是目前最好的立体SLAM解决方案。至关重要的是,与近年来蓬勃发展的立体视觉里程计方法相比,ORB-SLAM2在已经建图的区域实现了零漂移定位。 令人惊讶的是,我们的RGB-D结果表明,如果需要最准确的相机定位,束...
在KITTI视觉测程基准中,ORB-SLAM2是目前最好的立体声SLAM解决方案。关键的是,与近年来蓬勃发展的立体视觉测程方法相比,ORB-SLAM2在已经绘制的区域实现了零漂移定位。 令人惊讶的是,我们的RGB-D结果表明,如果需要最精确的相机定位,束调整比直接方法或ICP执行得更好,具有计算成本更低的额外优势,不需要GPU处理实时...
表三: 相对于地图的定位精度(trel: 平均相对平移;rrel: 平均相对旋转; tabs: 绝对平移均方根误差; LT:跟踪丢失; LTt,max: 丢失跟踪的最大连续时间) 图5 : KITTI序列09。轨迹真值(灰色),8m/s行驶时的SLAM轨迹(蓝色)和36m/s行驶时的SLAM轨迹(橙色)。SLAM和定位都与真值相近。 图6 : KITTI序列09。轨迹...
所以你还需要一个重要的步骤：将KITTI的ground truth加上时间戳，转换成TUM格式的。在evo文件夹下有一...
图a中显示的是双目和RGB输入下的ORBSLAM2的输出。双目例子显示的是最后轨迹和稀疏重建的地图。这里的数据集来源于KITTI的Sequence00数据集。这个城市数据集是ORB-SLAM2多次成功提取特征,并且回环检测而来。 RGB-D例子是来源于TUM 的RGB-D 数据库中的fr1_room的数据集,并且进行关键帧的位姿评估而来。通过评估关键帧...
KITTI数据集包含双目数据,这些数据从一个正在高速公路上行驶的车上采集到的。这个双目传感器有个小于54厘米的基线并且在在1392*512像素上,以10Hz的采样速率进行采样,其中序列00,02,05,06,和09包含回环。我们的ORB-SLAM2能够检测出回环并且能够地图重用,除了09序列以外,09序列的回环只发生在尾端少数的几帧当中。表...
1从http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php下载数据集(灰度图像) 百度网盘: 进入 进入00 进入image_0 2 执行以下命令. 官方说明: 2.1 根据测试的数据,KITTIX.yaml分别替换成KITTI00-02.yaml,KITTI03.yaml或KITTI04-12.yaml。 2.2 更改PATH_TO_DATASET_FOLDER未压缩的数据集文件夹。更改SEQUEN...
1167 -- 2:42 App ROS播放KITTI数据集 6639 3 38:36 App ubuntu18.04 从0开始运行ORB_SLAM2 64 -- 2:39 App 【slam】热烈庆祝ORB_SLAM2跑数据集成功!下面马上ROS 752 -- 24:12 App ORB-SLAM2【Part5:ORB特征点提取】李哈哈的ORB-SLAM2特征提取详解 3491 7 29:35 App 【建议收藏】论文太头疼...
使用了KITTI公开数据集进行系统的评估,且对比了室内和室外的两种场景进行对比各种场景下的建图和定位的精度。 室外提取ORB特征点的示意图 室内提取特征点的示意图 TUM数据集上快速驾驶和快速回放速度的比较( localization fails (Lost Track)) SLAM 与真值比较的准确性 ...
第三,利用优化后的位姿图实现快速的地图变换,可以使地图实时达到全局一致性。提出的面元建图系统与合成数据集上的其他最先进的方法进行比较。使用KITTI数据集和自主攻击飞行分别演示了城市规模和房间重建的表现。 下面是论文具体框架结构以及实验结果: 人工智能,每日面试题:...