A.KITTI数据集 KITTI数据集包含在城市和高速公路环境中车辆录制的双目序列。该双目传感器具有大约54cm的基线,并且以10Hz频率运行,其在矫正后分辨率为1240x376像素。序列00、02、05、06、07和09包含回环。ORB-SLAM2检测所有回环,并且之后能够复用其地图,除了序列09(其中回环发生在序列末尾的极少数帧中)。表格I展示11...
立体案例显示了来自KITTI数据集[2]的序列00的最终轨迹和稀疏重建。这是ORB-SLAM2能够成功检测到的具有多个闭环的城市序列。RGB-D案例显示了从TUM RGB-D数据集[3]在序列fr1 room 中估计的关键帧姿态,以及通过从估计的关键帧姿态反向投影传感器深度图来渲染的密集点云。请注意,我们的SLAM不执行任何像KinectFusion[4]...
我们运行数据集5次,取中间值,来消除多线程系统的不确定性。我们开源了在运行这几个系统的数据集的方法包括标定具体操作实现。 4.1 KITTI数据集 KITTI数据集包含双目数据,这些数据从一个正在高速公路上行驶的车上采集到的。这个双目传感器有个小于54厘米的基线并且在在1392*512像素上,以10Hz的采样速率进行采样,其中序...
1632 -- 2:27 App ORB_SLAM2在ROS环境中在线运行EUROC数据集 2191 -- 2:29 App ORB_SLAM2在ROS环境中在线运行TUM数据集 1167 -- 2:42 App ROS播放KITTI数据集 6639 3 38:36 App ubuntu18.04 从0开始运行ORB_SLAM2 64 -- 2:39 App 【slam】热烈庆祝ORB_SLAM2跑数据集成功!下面马上ROS 752...
ORB-SLAM2(4) 离线双目数据测试 官网https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 1从http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php下载数据集(灰度图像) 百度网盘: 进入 进入00 进入image_0 2 执行以下命令. 官方说明: 2.1 根据测试的数据,KITTIX.yaml分别替换成KITTI00-02.yaml,KITTI03.yaml或KITTI...
1.ORBSLAM2数据集序列(TUM) 2.ORBSLAM2数据集序列(EUROC) 3.ORBSLAM2数据集序列(KITTI) 解压在项目根目录的dataSet文件里,进入ORBSLAM2根目录进行测试 TUM数据集 ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ~/Project/SLAM/ORBSLAM2/dataSet/rgbd_dataset_freiburg1_xyz...
KITTI 数据集(http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) 这里采用了Download odometry data set (grayscale, 22 GB)这个数据集,包含灰度图,子文件夹序号从 00 到 21. 我们只测试了 00 号文件夹。 命令格式如下: ./Examples/Monocular/mono_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/KITT...
这一步将会创建 libORB_SLAM2.so 在lib文件夹 和可执行文件 mono_tum, mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti 在Examples文件夹. Monocular 实例 TUM 数据集 Download a sequence fromhttp://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/downloadand uncompress it. ...
我们根据建立的SLAM地图来评估KITTI数据集场景的定位精度。此外,我们还用自己的小型电动模型车对数据进行了定位测试。在特征丰富的环境中,对于平均纵向速度为36m/s的车辆,定位的相对平移误差小于1%。定位模式具有更好的定位精度和更低的计算量。我们对ORB-SLAM2的贡献源代码将在以下网址公开:https://github.com/TUM...
第三,利用优化后的位姿图实现快速的地图变换,可以使地图实时达到全局一致性。提出的面元建图系统与合成数据集上的其他最先进的方法进行比较。使用KITTI数据集和自主攻击飞行分别演示了城市规模和房间重建的表现。 下面是论文具体框架结构以及实验结果: 人工智能,每日面试题:...