Atlas的方法使得在跟踪丢失时能够重新创建一个地图,并在回到原有位置时利用原地图的信息,使得SLAM更加鲁棒。Atlas的方法也用在了ORB-SLAM3中 四、ORB-SLAM3 ORB-SLAM3中的地图,大致上采用了ORB-SLAM1/2和ORB-Atlas的方法完成了重定位、回环和地图融合。 1. 重定位 ORB-SLAM3在重定位的策略上做了一些改进。为...
6. 共视图 7.生成树 Spanning Tree 8.本质图 Essential Graph: 9.orbslam3中有哪些图优化 四、算法函数及详细流程 1.算法中的重点函数 2.细节流程(相对于第二节的概述流程,这里为更加细节详细的流程) 参考链接 一、orb-slam3结构 Atlas 表示一组未连接的地图的多地图。包含active map,non-active maps 和 ...
Atlas的方法使得在跟踪丢失时能够重新创建一个地图,并在回到原有位置时利用原地图的信息,使得SLAM更加鲁棒。Atlas的方法也用在了ORB-SLAM3中 四、ORB-SLAM3 ORB-SLAM3中的地图,大致上采用了ORB-SLAM1/2和ORB-Atlas的方法完成了重定位、回环和地图融合。 1. 重定位 ORB-SLAM3在重定位的策略上做了一些改进。为...
Atlas的方法使得在跟踪丢失时能够重新创建一个地图,并在回到原有位置时利用原地图的信息,使得SLAM更加鲁棒。Atlas的方法也用在了ORB-SLAM3中 四、ORB-SLAM3 ORB-SLAM3中的地图,大致上采用了ORB-SLAM1/2和ORB-Atlas的方法完成了重定位、回环和地图融合。 1. 重定位 ORB-SLAM3在重定位的策略上做了一些改进。为...
4 共视图和本质图 上面提到了共视图,这也是ORB-SLAM里的一大特色,作者借鉴了前人的这一结构,把整个系统中的关键帧都联系在一起。 作者通过构造共视图存储各个关键帧之间的关系,以便在跟踪、重定位、局部建图、回环检测等多个地方发挥其作用。 那么这究竟是个什么结构呢?其实就是一个无向加权图,以关键帧为节点,...
【ORB-SLAM2关键知识点梳理1】关键帧、共视图、扩展树、本质图之间的联系 一、关键帧(KeyFrame) 简而言之:关键帧是几帧普通帧中较具有代表性的一帧。 1. 作用、意义 降低局部相邻关键帧中的信息冗余度; 由于在SLAM方案中会将普通帧的深度投影到关键帧上,故一定程度上,关键帧是普通帧滤波和优化的结果,防止无...
上面提到了共视图,这也是ORB-SLAM里的一大特色,作者借鉴了前人的这一结构,把整个系统中的关键帧都联系在一起。 作者通过构造共视图存储各个关键帧之间的关系,以便在跟踪、重定位、局部建图、回环检测等多个地方发挥其作用。 那么这究竟是个什么结构呢?其实就是一个无向加权图,以关键帧为节点,关键帧之间如果有共同...
一、ORB-SLAM1 首先介绍ORB-SLAM1中的一些基本概念。 1.基本概念 ·共视图 Covisibility Graph: 共视图是一个加权无向图,图中每个节点是相机的位姿,如果两个位姿的关键帧拍摄到的相同关键点的数量达到一定值(论文设定为至少15个),则认为两个关键帧具有共视关系。此时两个节点之间便生成了一条边,边的权重与共视...
orbslam2中使用扩展树和本质图的目的之一是减小优化函数的计算量。 首先要理解共视图和扩展树和本质图的定义 1.共视图(Covisibility graph) 如果两个关键帧的共视地图点超过15个点,就增加一条边,视为共视。所有的这些边连接在一起形成了共视图。如图1 2.扩展树(Spanning tree) 对于所有的关键帧,每个关键帧都能...
SLAM研习社对之前所有直播进行了总结,包括视频、PPT,方便大家二次学习。 《ORB-SLAM源码讲解专题五:理解共视图、本质图、扩展树》 内容:ORB_SLAM2中的covisibility graph、spanning tree,essential graph的创建、更新、使用方法 嘉宾:小六,计算机视觉life公众号负责人,SLAM研习社社长,计算机视觉算法工程师,研究方向视觉s...