mkdircatkin_wscdcatkin_wsmkdirsrccdsrcgitclonehttps://github.com/floatlazer/semantic_slam.git //拷贝源码sudoapt-getinstallros-melodic-openni2-launch//安装语义分割依赖//Eigen3安装//从官网下载最新版的Eigen3并解压,这里安装的是eigen-3.4.0cdeigen-3.4.0mkdirbuildcdbuildcmake..makesudomakeinstallpkg-c...
// 当前匹配对在当前关键帧中的索引constint&idx1=vMatchedIndices[ikp].first;// 当前匹配对在邻接关键帧中的索引constint&idx2=vMatchedIndices[ikp].second;// 当前匹配在当前关键帧中的特征点constcv::KeyPoint&kp1=mpCurrentKeyFrame->mvKeysUn[idx1];// mvuRight中存放着双目的深度值,如果不是双目,...
ORB SLAM2源码解读(十):LocalMapping类 [1] 深蓝学院 视觉SLAM开源代码论文带读(ORB_SLAM2)local mapping部分 2.主要函数: voidLocalMapping::ProcessNewKeyFrame() MapPointCulling(); CreateNewMapPoints() SearchInNeighbors(); Optimizer::LocalBundleAdjustment(mpCurrentKeyFrame,&mbAbortBA,mpMap); KeyFrameCu...
二、基于ORBSLAM2的pcl-1.7点云拼接与三维稠密点云重建 先进行个稠密点云的三维重建,感谢高博做出的工作!https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map 在高博基础上,另一位大佬给稠密地图加了回环https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git 我的工作是将kineticV2相...
本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2源码以获取稠密点云,而是先从ZED2 sdk获取以摄像头坐标系为描述的三维点云/作为点云地图的一个子集,然后融合IMU与ORB_SLAM2进行实时定位,通过点云滤波,点云融合建图。 以上是在室内实验的demo,由于是纯双目,没有深度传感器,在白墙和地板上有些失真,下次等移动平台到了我会...
简介: 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航(下) 之后存在几种方法去实现导航: 1、octomap_server是ROS中的一个基于octomap的功能包。 我在查阅资料的时候,发现所有的介绍、博客等资料都是在介绍其将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。由于之前一直在查找三维点云地图转化为二维...
重回学生身份,又有时间可以写博客了。课题的方向是视觉SLAM,最近在做ORB-SLAM2实时构建点云地图并转八叉树地图,就先把实时构建点云地图记录一下吧! 1.代码运行效果展示 首先,代码运行效果视频展示在这个链接里:ORB-SLAM2实时稠密点云建图。回环了,但是回环的非常笨_哔哩哔哩_bilibili ...
学习记录 2024.09.20, 视频播放量 72、弹幕量 0、点赞数 0、投硬币枚数 0、收藏人数 0、转发人数 0, 视频作者 沾湿黑礼服-, 作者简介 ,相关视频:ROS下gazebo环境自主导航orbslam2建图,节奏盒子机器人维修格诺德 #动画 #节奏盒子,机器人要跳井!,orbslam2构建剔除动态人
通过对一个简单完整的视觉定位与建图方案进行实例分析，深入讲解“如何在ORB-SLAM2的基础上进行快速定位...
该建图系统通过三角化生成地图点,并通过BA(重投影误差)优化相机姿态和地图点。然后,我们使用更新的相机姿势和地图来训练Nerf。由于这个过程是可微的,我们仍然可以根据NERF光度损失来优化相机的姿势。最终,NERF可以为下游任务生成密集的地图。此外,这条系统应该适用于任何提供稀疏点云的SLAM。