使用orbslam位姿进行map2dfusion的建图 https://blog.csdn.net/qq_60320488/article/details/132084670一、map2dfusion所采用的数据集如下npupilab/npu-dronemap-dataset: NPU Drone-Map Dataset (github.com)其中map2dfusion的数据集中包含一组图片和两个配置文件...
代码位置在:https://gitee.com/anjiang2020_admin/ORB_SLAM/blob/master/src/LoopClosing.cc 到这里,我们看到,3个线程虽然是并行的,但是局部建图线程需要跟踪定位线程激活,回环全局优化线程又需要局部建图线程来激活。 跟踪定位线程里的抓图函数需要处理视频中的每一张图片,工作在前端。 局部建图、回环全局优化工作...
零、学习框架及相关数学知识 视觉slam主要学习的内容如下图所示,看了该图,能够对视觉slam有一个大致的框架认识,便于掌握整体脉络,后面再对每一个模块进行具体学习。 这一章主要学习一下相关数学基础,主要… 阅读全文 ORBSLAM3--学习总结(2)ORBSLAM3理论学习 ...
D:相机的畸变系数,在SLAM中一般用到前5位[k1,k2,p1,p2,k3] K:相机内参矩阵 R:相机旋转矩阵 P:相机投影矩阵,矩阵中第4个数字42.741687850846795对应ORB-SLAM2配置文件中的bf参数 ▌四、更改相机节点 http://ros_stereo.cc文件位置在/home/gagaga/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src 在这...
决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。 一、传感器和依赖包安装 PC性能:Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD:500GB 显卡...
一、通俗易懂理解LocalMapping类==建图(抓要点 切题 Done) 1.参考资料: ORB SLAM2源码解读(十):LocalMapping类 [1] 深蓝学院 视觉SLAM开源代码论文带读(ORB_SLAM2)local mapping部分 2.主要函数: voidLocalMapping::ProcessNewKeyFrame() MapPointCulling(); ...
软件篇-03-基于ORB_SLAM2手写SLAM稠密地图构建实现 本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2源码以获取稠密点云,而是先从ZED2 sdk获取以摄像头坐标系为描述的三维点云/作为点云地图的一个子集,然后融合IMU与ORB_SLAM2进行实时定位,通过点云滤波,点云融合建图。
简介: 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航(下) 之后存在几种方法去实现导航: 1、octomap_server是ROS中的一个基于octomap的功能包。 我在查阅资料的时候,发现所有的介绍、博客等资料都是在介绍其将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。由于之前一直在查找三维点云地图转化为二维...
如何在ORB-SLAM2的基础上进行快速定位与实时稠密建图”，特邀SLAM组优秀算法工程师进行讲解，旨在帮助...
如何在ORB-SLAM2的基础上进行快速定位与实时稠密建图”，特邀SLAM组优秀算法工程师进行讲解，旨在帮助...