使用orbslam位姿进行map2dfusion的建图 https://blog.csdn.net/qq_60320488/article/details/132084670一、map2dfusion所采用的数据集如下npupilab/npu-dronemap-dataset: NPU Drone-Map Dataset (github.com)其中map2dfusion的数据集中包含一组图片和两个配置文件...
零、学习框架及相关数学知识 视觉slam主要学习的内容如下图所示,看了该图,能够对视觉slam有一个大致的框架认识,便于掌握整体脉络,后面再对每一个模块进行具体学习。 这一章主要学习一下相关数学基础,主要… 阅读全文 ORBSLAM3--学习总结(2)ORBSLAM3理论学习 ...
代码位置在:https://gitee.com/anjiang2020_admin/ORB_SLAM/blob/master/src/LoopClosing.cc 到这里,我们看到,3个线程虽然是并行的,但是局部建图线程需要跟踪定位线程激活,回环全局优化线程又需要局部建图线程来激活。 跟踪定位线程里的抓图函数需要处理视频中的每一张图片,工作在前端。 局部建图、回环全局优化工作...
int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "RGBD"); ros::start(); if(argc != 3) { cerr << endl << "Usage: rosrun ORB_SLAM2 RGBD path_to_vocabulary path_to_settings" << endl; ros::shutdown(); return 1; } // Create SLAM system. It initializes all system...
ORB-SLAM3 RGBD模式稠密建图项目,融合YOLOv5剔除动态物体 1. 增加YOLO,实现动态场景重建,支持稠密地图回环与融合 2. 稠密建图 3. 可保留检测框内的背景点,实现更精确的位姿估计 4. 输出类似于语义分割的掩码 5. 使用tensorRT加速YOLO部署,完全写入orbslam3,不需要额外通信,每帧检测<10ms0...
软件篇-03-基于ORB_SLAM2手写SLAM稠密地图构建实现 本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2源码以获取稠密点云,而是先从ZED2 sdk获取以摄像头坐标系为描述的三维点云/作为点云地图的一个子集,然后融合IMU与ORB_SLAM2进行实时定位,通过点云滤波,点云融合建图。
一、通俗易懂理解LocalMapping类==建图(抓要点 切题 Done) 1.参考资料: ORB SLAM2源码解读(十):LocalMapping类 [1] 深蓝学院 视觉SLAM开源代码论文带读(ORB_SLAM2)local mapping部分 2.主要函数: voidLocalMapping::ProcessNewKeyFrame() MapPointCulling(); ...
简介: 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航(下) 之后存在几种方法去实现导航: 1、octomap_server是ROS中的一个基于octomap的功能包。 我在查阅资料的时候,发现所有的介绍、博客等资料都是在介绍其将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。由于之前一直在查找三维点云地图转化为二维...
如何在ORB-SLAM2的基础上进行快速定位与实时稠密建图”，特邀SLAM组优秀算法工程师进行讲解，旨在帮助...
本项目以ORB-SLAM3的双目模式为基础,首先构建ORB特征地图并获得运动轨迹。然后基于目前主流的深度学习特征如SuperPoint、D2-Net等离线构建深度学习特征视觉地图。最后,实现在OBR-SLAM3系统中的定位模式修改,在关键帧中添加深度学习特征约束,实现长期视觉定位。效果如下 ...