MSCKF是滤波视觉SLAM中的大作。MSCKF的特点是速度快,资源消耗少,非常值得学习。 单目VIO开源代码:https://github.com/daniilidis-group/msckf_mono 双目VIO开源代码:https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio 双目VIO注释版本:https://github.com/electech6/MSCKF_comments非常感谢计算机视觉life的注释开源 本系列文...
在上文 中,大致梳理两MSCKF_VIO前端代码,在前后帧的跟踪过程中,在左目前后帧、右目前后帧和当前左右目帧中都做了外点剔除。当前左右帧之间使用对极约束完成外点剔除,关于前后帧的外点剔除使用得原理是两点的RANSC。接下来会先梳理RANSC原理,再结合代码进行深一步的理解。
MSCKF全称Multi-State Constraint Kalman Filter(多状态约束卡尔曼滤波器),是一种基于滤波的VIO算法,2007年由Mourikis在《A Multi-State Constraint Kalman Filter for Vision-aided Inertial Navigation》中首次提出。MSCKF在EKF框架下融合IMU和视觉信息,相较于单纯的VO算法,MSCKF能够适应更剧烈的运动、一定时间的纹理缺失...
运行msckf_vio MSCKF_vio是一种基于多状态约束卡尔曼滤波器的双目视觉里程计。其中多状态约束是指将多帧图像的相机位姿加入卡尔曼状态向量中,在进行卡尔曼增益之前通过多帧图像之间的约束进行最小二乘优化来估计特征点的空间位置,然后根据优化后的特征点空间位置来约束状态向量。其中,多帧图像保存在一个按时间排序...
roslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch or roslaunch msckf_vio msckf_vio_fla.launch Once the nodes are running you need to run the dataset rosbags (in a different terminal), for example: rosbag play V1_01_easy.bag As mentioned in the previous section,The robot is required to start...
MSCKF_VIO(单目视觉里程计)是一种用于机器人导航和定位的算法,它结合了视觉里程计和运动估计。MSCKF_VIO通过融合双目视觉系统和单目视觉系统的数据,提高了机器人在复杂环境中的定位精度和鲁棒性。 MSCKF_VIO的数学推导主要包括以下几个步骤: 1. 初始化参数:首先,需要初始化相机的内外参数、旋转矩阵和平移向量等参数...
https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio编译的是这个仓库的msckf直接把/usr/local/include的eigen3复制到/usr/include里面去 再编译发现下面问题 直接找一个FindEigen3.cmake文件放到msckf_vio/cmake文件夹下 运行msckf_vio ://github.com/KumarRobotics/msckf_vio阅读README.md,按照过程安装。 在此过程中出现...
MSCKF框架在滤波视觉SLAM领域中以速度快和资源消耗低而著称，具有极高学习价值。相关开源代码资源在GitHub上提供，包括单目VIO代码和双目VIO代码。其中，双目VIO的注释版本特别感谢计算机视觉life的贡献。本系列文章将聚焦于基于双目VIO开源框架进行深度探讨。ROS中的Nodelet功能旨在解决单机器单进程中的算法运行...
MSCKF_VIO The MSCKF_VIO package is a stereo version of MSCKF. The software takes in synchronized stereo images and IMU messages and generates real-time 6DOF pose estimation of the IMU frame. The software is tested on Ubuntu 16.04 with ROS Kinetic. Video: https://www.youtube.com/watch?v=...
MSCKF_VIO:MSCKF的双目版本 论文:MSCKF的双目版本 Robust Stereo Visual Inertial Odometry for Fast Autonomous Flight 下载地址:点击 源码地址:https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio