cmake config include launch msg rviz src image_processor.cpp image_processor_nodelet.cpp msckf_vio.cpp msckf_vio_nodelet.cpp utils.cpp test CMakeLists.txt LICENSE.txt README.md nodelets.xml package.xmlBreadcrumbs msckf_vio / src/ Directory actions More options Latest commit Yifei Kang A ...
master msckf_vio/cmake/ Go to file This branch is up to date with master. Contribute Latest commit kartikmohta Replace FindCholmod and FindSPQR with FindSuiteSparse.cmake from Ceres 682017a on Jan 14, 2018 Git stats History Files Failed to load latest commit information. Type Name...
单目VIO开源代码:https://github.com/daniilidis-group/msckf_mono 双目VIO开源代码:https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio 双目VIO注释版本:https://github.com/electech6/MSCKF_comments非常感谢计算机视觉life的注释开源 本系列文章基于双目VIO开源框架,该框架代码可读性更强。 ROS——Nodelet Nodelet提供一...
将来自相机的视觉信息和来自惯性测量单元IMU的测量相结合的解决方案(通常被称为视觉-惯性里程计VIO)非常流行,因为它可以在被没有GPS的环境中表现良好,而且与基于激光雷达的方法相比,它只需要一个小而轻的传感器背包,这使其成为MAV微型飞行器平台的首选技术。 在搜索和救援或第一响应等场景中,MAV微型飞行器必须在广阔...
MSCKF_VIO:MSCKF的双目版本 论文:MSCKF的双目版本 Robust Stereo Visual Inertial Odometry for Fast Autonomous Flight 下载地址:点击 源码地址:https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio
SlidingWindowsFilter(SWF)在VIO、SLAM这个领域应用非常广,比如MSCKF、OKVIS、VINS-Mono等等,几乎可以说是VIO的标配。 SWF可以分成基于滤波器的和基于优化的两种。最典型的基于滤波器的方法就是MSCKF算法了。它是基于EKF的算法,在marginalize state的时候处理比较简单,只需要把对应的covariance的对应行列直接丢弃就可以了。
Sliding Windows Filter(SWF)在VIO、SLAM这个领域应用非常广,比如MSCKF、OKVIS、VINS-Mono等等,几乎可以说是VIO的标配。 SWF可以分成基于滤波器的和基于优化的两种。最典型的基于滤波器的方法就是MSCKF算法了。它是基于EKF的算法,在marginalize state的时候处理比较简单,只需要把对应的covariance的对应行列直接丢弃就可以了...
本文主要针对2017年Kumar实验室开源的S-MSCKF进行详细分析,其实这篇文章整体思路与07年提出的基本上是一脉相承的.作为一个VIO的前端,MSCKF采用的是光流跟踪特征点的方法,特征点使用的是FAST特征,另外这是MSCKF双目的一个实现,双目之间的特征点匹配采用的也是光流,这与传统的基于deor匹配的方法不同.前端部分其实相对简...
Image_process部分的代码较为简单,不用过多分析。接下来主要分析msckf_vio的相关代码,这部分的代码分析和论文较为对应。 和图像处理部分一样,msckf部分从msckf_vio_nodelet.cpp进入initialize,进入函数后,先进行参数加载,这部分主要有定义坐标系、加载imu的噪声和偏置噪声参数,定义了初始的imu速度,设定了速度协方差、...
git clone https://github.com/uzh-rpg/fast cd fast mdkir build cd build cmake .. make sudo make install 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 构建msckf_mono 创建一个ROS工作空间,在这里我的工作空间名字是vioSlam_ws,名字随意取就好。然后进入工作空间下的src拉取msckf_mono的github源码 ...